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公开(公告)号：CN111385958A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010264501.6
申请日：2020-04-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H05H7/00
Abstract: 本发明提供了一种新型弧形斜边静电偏转板及粒子加速器斩波器，静电偏转板包括正电极板和负电极板，正电极板和负电极板均为圆弧形结构，且两者开口相对布置，正电极板和负电极板的圆弧形结构沿入射粒子束流运动的正交方向布置，电极板的圆弧度数为84°-124°，且两电极板的圆弧度数相同，圆弧形的正电极板和负电极板均以入射粒子束流的出口处为旋转中心相对水平面且均朝向远离粒子束流运动空间方向旋转0.5°至2.5°形成弧形斜边偏转板结构，且两电极板的旋转角度相同，粒子束流通过加电的弧形斜边偏转板结构形成的电场后，在出口处粒子束流的偏转角不小于10°。本发明在相同横向尺寸及中心出口尺寸条件下，提高了粒子束的偏转效果。
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公开(公告)号：CN108280488A
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201810139235.7
申请日：2018-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 基于共享神经网络的可抓取物体识别方法，属于智能机器人自主抓取领域。为了解决在训练数据有限条件下使机器人实现对物体的可抓取性判别和物体的种类识别问题。技术要点：对场景中物体支撑平面的参数估计；获得最终的物体分割区域；学习物体的图像特征；构建共享神经网络模型，将可抓取物体识别问题分解为物体可抓取性判别和可抓取物体识别两个子任务，实现由粗到细的可抓取物体有效识别；对共享神经网络模型进行预训练和模型训练，优化神经网络模型的参数；利用模型对物体的可抓取特性及可抓取物体的类别进行识别。该方法能够从有限的数据样本中获得稀疏可压缩的自学习图像特征，从而快速、准确的实现对可抓取物体的识别与分类，具有识别正确率高和可移植性好的特点。
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公开(公告)号：CN103869704B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410138354.2
申请日：2014-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于扩展雅克比矩阵的空间机器人星臂协调控制方法，解决在轨工作的空间机械臂与基座卫星整体协同控制问题。包括计算空间机器人的运动学和动力学参数；建立基于扩展雅可比矩阵的空间机器人数学模型；设计空间机器人星臂协调控制器；对机械臂末端轨迹进行参数化；对机械臂轨迹进行优化；计算空间机器人单框架控制力矩陀螺系统的角速度指令。本发明不需要卫星根据姿态测量进行滞后的反馈控制，通过将臂星的耦合运动进行整体数学建模，根据输入的机械臂末端轨迹，直接计算出卫星需补偿机械臂运动的单框架控制力矩陀螺系统的角速度指令，实现臂星的整体协调控制；机械臂末端轨迹经过优化使卫星态控制系统补偿机械臂反作用力矩所消耗的能量较小。
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公开(公告)号：CN104393605A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410571438.5
申请日：2014-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02E40/30 , H02J3/1864 , H02J3/01
Abstract: 晶闸管投切滤波器的无功连续补偿控制方法，属于电力电子和电能质量控制相结合的应用技术领域，本发明为解决现有技术中晶闸管投切滤波器无功补偿不连续，容易造成无功过补偿的问题。本发明方法采用晶闸管投切滤波器的投切对系统进行无功补偿控制，系统设置有三个5次谐波滤除通道TSF1、TSF2、TSF3和一个7次谐波滤除通道TSF4，该方法包括以下步骤：步骤一、采集三相电压信号ua，ub，uc和三相电流信号ia，ib，ic；步骤二、信号调理后送入DSP控制芯片中；步骤三、在DSP控制芯片中，获取7次谐波电流和5次谐波电流；步骤四、决定各谐波滤除通道的投切状态。
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公开(公告)号：CN104270061A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410538269.5
申请日：2014-10-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P27/04
CPC classification number: H02P27/04
Abstract: 基于最佳压频比控制的潜油电机节能控制方法，属于潜油电机节能控制领域。为了解决目前潜油电机在的电能消耗很大的问题。本发明包括：建立潜油电机输出功率与负荷对应关系数据库；进而再通过潜油电机温度辨识，获得潜油电机功耗、输出功率与其定子温度关系的等效关系；进而确定潜油电机负荷与变频器压频比之间的关系，进而确定最佳压频比，对潜油电机进行控制，使潜油电机的总损耗最低；根据获得最佳压频比对潜油电机进行控制。它用于控制潜油电机。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104410081B
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201410627954.5
申请日：2014-11-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02J3/18
CPC classification number: Y02E40/12
Abstract: 基于高效耦合取能的高压TSC驱动装置，属于高压TSC驱动技术领域。为了解决目前的高压TSC驱动装置隔离强度差且抗干扰能力差的问题。它包括信号调理模块、控制模块、光纤传输模块、直流供电电路、耦合取能电路和TSC驱动电路；配电网负载侧的三相电压和三相电流输入给信号调理模块，信号调理模块输出的电压电流信号给控制模块，控制模块输出的投切信号通过光纤传输模块输出端给TSC驱动电路的每个晶闸管驱动板；由直流供电的供电电路的高频输出给耦合取能电路，耦合取能电路为TSC驱动电路的各个晶闸管驱动板提供工作电源；晶闸管驱动板根据对相应晶闸管的过零检测信号和投切信号向所述晶闸管的门极输出驱动信号。它用于驱动高压晶闸管。
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公开(公告)号：CN104393810B
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201410538283.5
申请日：2014-10-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于LabVIEW的潜油电机智能配电方法，属于潜油电机配电领域。为了解决现有配电方法中不能够及时地可靠地对潜油电机实现调整和保护的问题。本发明是基于上位机和数据采集卡实现的，上位机采用LabVIEW实现的，它包括：建立与数据采集卡实时通讯的步骤；输入采样信号并存储的步骤；根据采样信号，运行状态子VI对电机运行状态进行监控，将监控到的温度发送给控制信号子VI的步骤；当控制信号子VI判断出监控的温度超出设定的阈值范围，获得此时潜油电机负载对应的频率，并根据所述频率，向数据采集卡发送相应的电压控制信号及最佳压频比的步骤；实时显示监控的温度并存储的步骤。它用于潜油电机配电。
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公开(公告)号：CN104393605B
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201410571438.5
申请日：2014-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: Y02E40/30
Abstract: 晶闸管投切滤波器的无功连续补偿控制方法，属于电力电子和电能质量控制相结合的应用技术领域，本发明为解决现有技术中晶闸管投切滤波器无功补偿不连续，容易造成无功过补偿的问题。本发明方法采用晶闸管投切滤波器的投切对系统进行无功补偿控制，系统设置有三个5次谐波滤除通道TSF1、TSF2、TSF3和一个7次谐波滤除通道TSF4，该方法包括以下步骤：步骤一、采集三相电压信号ua,ub,uc和三相电流信号ia,ib,ic；步骤二、信号调理后送入DSP控制芯片中；步骤三、在DSP控制芯片中，获取7次谐波电流和5次谐波电流；步骤四、决定各谐波滤除通道的投切状态。
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公开(公告)号：CN103878770A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410138351.9
申请日：2014-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1671
Abstract: 基于速度估计的空间机器人视觉时延误差补偿方法，解决了漂浮基座下空间机器人视觉测量时延误差的补偿问题。包括确定系统的视觉时延，建立带时延的视觉测量数据与物理真实相对位姿间的数学关系；根据带时延的视觉测量数据和机械臂的关节指令，估计当前的空间机器人末端速度；设计误差控制器，减小空间机器人末端速度的估计误差；根据校正后空间机器人末端速度估值，对当前带有时延的视觉测量数据进行补偿，得到经过补偿的视觉测量数据。本发明利用历史测量数据融合关节角速度指令估计当前空间机器人末端速度，设计估计误差控制器以减小速度估计的误差；实现漂浮基座下空间机器人精确的视觉时延补偿，有利于实现空间机器人高精度地完成精细操作任务。
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公开(公告)号：CN103869704A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410138354.2
申请日：2014-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于扩展雅克比矩阵的空间机器人星臂协调控制方法，解决在轨工作的空间机械臂与基座卫星整体协同控制问题。包括计算空间机器人的运动学和动力学参数；建立基于扩展雅可比矩阵的空间机器人数学模型；设计空间机器人星臂协调控制器；对机械臂末端轨迹进行参数化；对机械臂轨迹进行优化；计算空间机器人单框架控制力矩陀螺系统的角速度指令。本发明不需要卫星根据姿态测量进行滞后的反馈控制，通过将臂星的耦合运动进行整体数学建模，根据输入的机械臂末端轨迹，直接计算出卫星需补偿机械臂运动的单框架控制力矩陀螺系统的角速度指令，实现臂星的整体协调控制；机械臂末端轨迹经过优化使卫星态控制系统补偿机械臂反作用力矩所消耗的能量较小。
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