公开(公告)号：CN112571415B

公开(公告)日：2022-03-01

申请号：CN202011406140.0

申请日：2020-12-03

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 李宇翔 ,  陈浩耀 ,  王志濠 ,  王煜 ,  刘云辉

IPC: B25J9/16 ,  B25J18/00 ,  G06V10/26 ,  G06T7/66

Abstract: 本发明提供了一种基于视觉导引的机器人自主开门方法，包括以下步骤：S1、机器人进行语义分割及语义目标质心的计算；S2、机器人对房门进行粗定位；S3、机器人对门把手进行精定位；S4、机器人执行开门动作。本发明还提供了一种基于视觉导引的机器人自主开门系统。本发明的有益效果是：提供了一种基于视觉导引的机器人自主开门方法，针对采用机械式的门锁，实现了机器人自主开门，提高了机器人在室内运行过程中的自主通过能力，无需设置专用的门锁装置与机器人进行交互，提高了机器人对环境的适应能力，可适应普通的居民楼，并且，降低了成本。

公开(公告)号：CN212889911U

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN202020723862.8

申请日：2020-05-06

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 李宇翔 ,  陈浩耀 ,  姜欣 ,  刘云辉

IPC: B60L53/30 ,  B60L53/16 ,  B60L53/66 ,  B60L53/35 ,  G06K7/14

Abstract: 本实用新型提供了一种多无人机立体充电系统，包括无人机及充电平台，所述无人机上设有充电装置及二维码识别器，所述充电平台上设有与所述充电装置配合连接的充电底座，所述充电装置可与另一架所述无人机上的充电装置连接，所述充电底座上设有供所述二维码识别器识别的第一二维码标签。无人机以层叠的方式堆放于充电平台上，实现了一个充电座给多架无人机同时充电的效果，同时通过充电服务器的统筹安排，无人机的充电时间随着层数的增加逐渐减少，可以使得位于最顶层的无人机最快充完电并执行下一任务，既提高了充电效率，也提高了无人机的使用效率。