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公开(公告)号：CN107389060A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710392352.X
申请日：2017-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01C21/206 , G01C21/165
Abstract: 本发明是一种基于CKF的IMU/Wi-Fi信号超紧组合室内导航方法，主要包括：建立Wi-Fi信号的RSS Fingerprinting数据库；利用Wi-Fi信号进行定位，得到行人所在位置PWi-Fi；利用IMU进行定位，得到行人所在的位置PIMU、速度VIMU、加速度a以及姿态AIMU；通过零速校正对IMU加速度计漂移进行校正，并得到校正后的速度VJIMU；在RSS Fingerprinting数据库中分别找到与PWi-Fi和PIMU较近的n个参考点，再分别与PWi-Fi和PIMU做差获得测量点与参考点间的距离进而再得到距离差Δdi；利用CKF进行信息融合，最终得到行人的位置、加速度、速度以及姿态信息。本发明方法同时利用Wi-Fi与IMU的定位信息，结合容积卡尔曼滤波算法，具有滤波精度高、收敛速度快、鲁棒性强、导航精度高的特点。
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公开(公告)号：CN106969783A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710076232.9
申请日：2017-02-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 一种基于光纤陀螺惯性导航的单轴旋转快速标定技术。提出一种单轴旋转快速标定方法。首先，根据陀螺与加速度计的输入输出关系，建立惯性器件输入输出模型。然后，给出Kalman滤波的状态方程与观测方程，让转台开始绕单轴进行旋转，根据建立的Kalman滤波方程对系统误差参数进行估计，将与该轴相关的部分参数激励出来。完成第一个轴的标定过程后，按照同样的方法，使转台再依次完成另外两个轴的旋转标定。最后，分析标定输出结果，完成全部标定，更新系统误差参数。虽然不能够将所有系统误差参数同时估计出来，而是将不同轴的相关参数依次标定出来，但是也能够保证最后结果的准确性，并能够实现较快的收敛速度，大幅度缩短标定时间。
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公开(公告)号：CN106679660A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201710076668.8
申请日：2017-02-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于M估计不完全约束的车辆导航方法，由基于MIMU传感器的车辆导航系统实现。利用不完全约束算法构建卡尔曼滤波器，在车辆行驶过程中对MIMU的导航信息进行修正，提高纯惯性导航下的导航精度，同时结合M估计算法，增强不完全约束算法的普适性，从而解决作战车辆在作战环境恶劣且无法使用GPS等卫星导航系统情况下的导航定位问题。
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公开(公告)号：CN103130236A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201310076429.4
申请日：2013-03-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C01B35/14
Abstract: 一种球磨与液相剥离相结合制备BN烯分散液的方法，涉及BN烯分散液的制备方法。本发明是要解决现有BN烯的分散液的制备方法存在的耗时较长，得到的BN烯的量较低的技术问题。本发明是按以下步骤进行：一、球磨处理；二、超声处理；三、超声处理完成后，静置，取上层液体进行离心分离，得到的上层清夜即为BN烯分散液。本发明剥离BN烯时间短，设备简单，成本低，得到的BN烯分散液的质量较高且BN烯分散液中的BN烯纳米片很薄，最薄的为3个原子层厚度，且10层以下的BN烯纳米片所占比例较高，达到44％。本发明应用于BN烯分散液的制备领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115557511A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211215604.9
申请日：2022-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种高纯纳米结构双硅酸镱粉体及其制备方法，所述方法以纳米Yb2O3粉体、纳米SiO2粉体为原料，纳米SiC作为纳米改性剂，经过机械混合、球磨制浆、喷雾造粒和固相烧结过程来制得纳米结构Yb2Si2O7球形或非球形粉体。本发明的方法所需设备简易、工艺简单可调控，采用的固相烧结工艺的保温温度和时间较现有存在固相烧结方法大幅度降低，制备周期大大缩短，制备的Yb2Si2O7粉体为纳米结构，纯度高，纳米结构保留完好，可降低粉体合成能源消耗利于产业化，可用于作为航空发动机及燃气轮机高性能纳米结构环境障涂层材料。
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公开(公告)号：CN108594153A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810305226.0
申请日：2018-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01R35/02
Abstract: 本发明公开了一种光纤电流互感器温度与标度因数非线性分区间综合补偿方法，包括：通过光纤电流互感器测试平台，获取互感器输出的原始数据和温度数据；将采集电流信号进行平滑处理；分别建立由温度和标度因数非线性引起的测量误差模型；根据最小二乘方法，求解温度和标度因数非线性综合补偿模型参数矩阵；采用分区间建模的方法，计算不同温度和电流测量范围区间补偿系数。本发明减小了光纤电流互感器测量由标度因数非线性和温度引起的测量误差，尤其在复杂外部环境下和长期工作情况下提高了光纤电流互感器的环境适应性和准确度。
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公开(公告)号：CN107289921A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710395702.8
申请日：2017-05-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/58
CPC classification number: G01C19/58
Abstract: 一种基于椭圆拟合的对抛式冷原子干涉陀螺仪的转动角速度测量方法，本发明的目的是在惯性导航系统中环境噪声对于原子干涉结果影响较大时提供准确的旋转角速度测量结果。在采用超冷原子干涉陀螺仪精确测量微小转动时，首先采用双原子云对抛式三脉冲干涉陀螺仪以获得两组同步数据，之后通过最小二乘椭圆拟合算法，进行转速提取。本发明从原子陀螺的角度，实现转速信号的精确提取，并提供了原子干涉仪输出误差的评估方法。
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公开(公告)号：CN106940193A
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201710076458.9
申请日：2017-02-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 设计了一种基于Kalman滤波的系统级标定方法，充分利用船舶在海面上受海浪影响而产生的摇摆运动对IMU产生激励，基于Kalman滤波对惯性器件的系统参数进行实时地在线标定。首先，建立惯性器件输入输出模型。然后，确定Kalman滤波的状态方程与观测方程，充分利用其对惯性器件产生的激励。最后，根据建立的Kalman滤波方程重新对系统误差参数进行估计并补偿，完成标定，更新系统误差参数。一次标定可能达不到精度要求，这时，可进行系统参数反复的标定迭代，滤波器也可以每隔一段时间对数据进行一次更新，再进行标定补偿来提高导航精度。这样就可以不通过对惯性器件的拆卸就可以实现对FOG‑IMU的重新标定。
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公开(公告)号：CN106875050A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710076168.4
申请日：2017-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于改进的蜂群算法的工程约束参数优化方法，是一种新型的仿生学优化算法，思想是利用蜜蜂群体搜索蜜源的路线进行判断选择的方式方法。传统的工程约束参数优化方法存在诸多不令人满意的问题，难以满足工程约束参数优化的需求，利用传统蜂群算法对工程参数进行优化具有较强的适应性、正反馈性和鲁棒性，但也存在易陷入局部最优解。混沌蜂群算法是利用混沌算法的全排列性，利用混沌变量具有遍历性、随机性和规律性的特点，改进蜂群算法容易过早收敛、易陷于局部最优、对边缘定位不准确等问题。本文采用混沌蜂群算法进行工程约束参数的优化，该方法能够快速、清晰、准确且有效性强。
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