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公开(公告)号：CN116810834B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202310921854.2
申请日：2023-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人机械假手，涉及机械手技术领域，仿人机械假手包括五个手指结构与手掌结构，手掌结构内设有假手控制板，手指结构的指尖朝向掌心的一侧由透明材料制成，指尖内设有接近觉传感器，接近觉传感器采集指尖表面与目标物体之间的距离信息，接近觉传感器与假手控制板电连接，假手控制板用于控制手指结构相对手掌结构转动，以使五个接近觉传感器采集的距离信息相等。本发明通过在手指结构的指尖内设置接近觉传感器，检测手指指尖距离目标物体指尖的距离，假手控制板可根据接近觉传感器检测到的距离信息，调节五根手指的位置，保证五根手指同时抓取到目标物体，抓取牢固，防止目标物体脱落，提高仿人机械手手指的同步性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118975876A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411063462.8
申请日：2024-08-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种面向视觉障碍截肢患者的智能假肢控制系统及控制方法，涉及机电控制领域。解决了现有技术中存在的假肢控制系统和控制方法无法适用于同时丧失视觉和抓握能力的视觉障碍截肢患者等问题。所述智能假肢控制系统包括无线耳麦、头戴相机等，智能假肢控制系统和控制方法结合语音交互、环境感知、抓取引导、假肢协同控制、听觉反馈以及触觉反馈，实现了一种多阶段、多通道、多阈值的移动导航及抓取引导策略。各模块之间以及模块与用户之间协同配合，组成一套闭环人机交互系统，能够帮助视觉障碍截肢患者完成室内环境中的感知、定位、导航以及抓取任务。还适用于视觉障碍截肢患者完成室内场景下的环境感知、移动导航、物体定位及抓取任务领域中。
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公开(公告)号：CN118001019B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410261217.1
申请日：2024-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F9/08
Abstract: 本发明公开了一种用于引导抓握的振动触觉阵列装置，所述装置包括上位机端、开发板、电机驱动模块、充放电一体化模块和振动触觉阵列，其中：所述开发板和电机驱动模块由充放电一体化模块进行供电；所述上位机端通过WiFi或蓝牙通信传输目标物体与手的实时相对位姿信息到开发板，开发板根据振动引导策略程序判断输出振动模式，将串口导通信号发送给电机驱动模块，电机驱动模块按照导通信号供电给振动触觉阵列，在振动触觉阵列上传递给人相应的振动模式引导人进行抓握。该振动触觉阵列装置设计成本低廉、集成化、可穿戴，其振动模式导通引导策略具有更直观、高效率、高分辨率、高舒适度、接受度强的优点。
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公开(公告)号：CN118001019A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410261217.1
申请日：2024-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F9/08
Abstract: 本发明公开了一种用于引导抓握的振动触觉阵列装置，所述装置包括上位机端、开发板、电机驱动模块、充放电一体化模块和振动触觉阵列，其中：所述开发板和电机驱动模块由充放电一体化模块进行供电；所述上位机端通过WiFi或蓝牙通信传输目标物体与手的实时相对位姿信息到开发板，开发板根据振动引导策略程序判断输出振动模式，将串口导通信号发送给电机驱动模块，电机驱动模块按照导通信号供电给振动触觉阵列，在振动触觉阵列上传递给人相应的振动模式引导人进行抓握。该振动触觉阵列装置设计成本低廉、集成化、可穿戴，其振动模式导通引导策略具有更直观、高效率、高分辨率、高舒适度、接受度强的优点。
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公开(公告)号：CN115194811A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210716375.2
申请日：2022-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种具有自锁功能的三自由度假肢腕及方法，属于机器人技术领域。解决了现有假肢腕自由度少，运动范围小，体积重量大，输出力矩小，缺少自锁功能的问题。三自由度假肢腕它包括手腕屈伸与偏移机构、手腕旋转机构和手腕壳体，手腕旋转机构安装在所述手腕屈伸与偏移机构上，手腕屈伸与偏移机构和手腕旋转机构同轴布置，手腕旋转机构设置在手腕壳体内，手腕屈伸与偏移机构的腕手连接支架设置在手腕壳体外部。该假肢腕具有三个主动自由度，在拥有较小体积与重量的同时可以输出较大的驱动力矩，三个自由度均有较大的运动范围，基本覆盖人手手腕的运动区间，同时三个自由度均具有自锁功能。本发明适用于能够自锁的假肢腕。
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公开(公告)号：CN113211477B
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202110649464.5
申请日：2021-06-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种具有耦合自适应运动特性的欠驱动手指，包括基关节、近指节、中指节和远指节；基关节包括驱动器、推杆、连接杆、传动杆和基座，所述的驱动器驱动推杆进行直线运动，推杆与连接杆连接，连接杆的上端与传动杆的下端铰接；近指节包括驱动杆转轴、驱动杆、近指节连杆、拉簧安装轴、拉簧、近指节中间壳体、近指节左侧板和近指节右侧板；中指节包括中指节连杆转轴、第二卡簧、中指节连杆、固定轴、中关节转轴、第一卡簧、中指节中间壳体、中指节左侧板和中指节右侧板；远指节还包括远关节转轴、远指节左侧板和远指节右侧板。本发明可以实现耦合运动及自适应运动功能并具有稳定性高，适应性强，结构紧凑的特点。
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