公开(公告)号：CN115356909A

公开(公告)日：2022-11-18

申请号：CN202210902918.X

申请日：2022-07-28

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 苏军 ,  王维斌 ,  苏宇童 ,  任秉银 ,  邓忠超 ,  南军 ,  苏宇琦 ,  张秋艳 ,  张倞嘉 ,  秦洪德

IPC: G05B11/42 ,  A61B34/30

Abstract: 本发明一种用于人体腹部有限空间环境的动态矩阵预测控制与PID控制胰十二指肠手术机器人方法，主要包括了动态矩阵控制体系中的人工智能方面的控制方法，其核心控制策略是基于动态矩阵预测控制与PID控制相结合的控制方法，动态矩阵预测控制，涉及了动态矩阵预测控制预测模型、滚动优化、与误差校正控制与PID控制单元。胰腺与十二指肠手术机器人定位运动的动态矩阵控制方法的主要优势表现为：可以精准的预测拟定目标的三维定位坐标点，可以通过智能机器人本体的显示单元，清晰的看到拟定目标的三维定位图像信息。