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公开(公告)号：CN114393573B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210207891.2
申请日：2022-03-03
Abstract: 本发明公开了一种弹簧回复式绳驱机械臂，该机械臂设有基座支撑板，所述基座支撑板的一侧安装有驱动机构，所述基座支撑板的另一侧安装有上臂的首端，所述上臂的尾端通过肩关节扭转弹簧安装中臂的首端，所述中臂的尾端通过肘关节扭转弹簧安装小臂的首端。本申请通过采用弹簧回复式绳驱机械臂关节，并将驱动绳索的末端固定在机械臂臂杆上，使其与关节的距离较远，使得绳索作用的力臂很大。相同负载的情况下绳索拉力会小很多，因此可以极大地降低驱动电机所需的功率，降低功耗，进一步提高能量的利用率。
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公开(公告)号：CN103761172A
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201310738215.9
申请日：2013-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于神经网络的硬件故障诊断系统，属于硬件故障诊断领域。解决了现有在线硬件故障诊断系统的诊断准确率低的问题，本发明所述的症状收集单元内设有计数器，该症状收集单元用于收集故障传播过程中外显的高层级症状，通过计数器在症状线程重新执行的过程中，持续对症状触发次数进行累加，并计算到达率，之后，将到达率送至神经网络诊断单元进行诊断，到达率为症状信息；神经网络诊断单元用于对症状收集单元送来的症状信息进行分类，并输出诊断结果至仲裁单元，仲裁单元用于对诊断结果进行汇总，且仲裁单元用于对非法结果进行筛查，故障恢复单元用于在接收到诊断结果后，根据所述诊断结果对故障部件的处理，实现故障恢复。本发明应用在硬件故障诊断领域。
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公开(公告)号：CN114393572B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210207874.9
申请日：2022-03-03
Abstract: 本发明公开了一种跨关节绳驱机械臂，该机械臂包括电机外壳，所述电机外壳内安装有第一电机、第二电机和第三电机，所述电机外壳的下侧壁通过上臂与肩关节转接座固定，所述肩关节转接座的内壁通过第一轴承连接肩关节转接件，所述肩关节转接件的内壁通过第三轴承连接转轴，所述肩关节转接件的外壁通过第二轴承连接驱动绳轮。通过将控制中臂关节电机和下臂关机电机都置于一个位置，节省了装置的占地空间。并可单独实现某一处关节的转动，例如在中臂运动时可保持下臂的相对位置不变，大大简化了关节质量和控制方式，从而降低了生产和维护成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103744760A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310743467.0
申请日：2013-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F11/22
Abstract: 基于门级症状的硬件故障检测方法，基于门级症状的硬件故障检测方法领域。解决了目前没有对门级症状检测而获得硬件故障问题。本发明所述的基于门级症状的硬件故障检测方法，所述硬件故障检测方法是基于检测门极症状实现硬件故障检测，所述门极症状为无效包IPacket、处理器挂起或应用超时，本发明分别对无效包IPacket、处理器挂起或应用超时，三种症状进行检测，从而实现硬件故障的检测。本发明具体应用在硬件故障检测领域。
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公开(公告)号：CN102840956A
公开(公告)日：2012-12-26
申请号：CN201210336468.9
申请日：2012-09-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 一种孔洞胶接节点装配式单层球面网壳模型制作方法，它涉及一种单层球面网壳模型制作方法，具体涉及一种孔洞胶接节点装配式单层球面网壳模型制作方法。本发明为了解决现有球面网壳模型制作方法制作的实验模型体积较大、模型节点较少，且模型制作过程中需要花费大量的人力财力的问题。本发明底板、多个圆柱体节点和多个连接杆件，多个圆柱体节点呈半球面分布设置，相邻两个圆柱体节点通过连接杆件固定连接，多个圆柱体节点与多个连接杆件形成网状半球面，所述网状半球面的开口端固定安装在底板的上表面上。本发明用建筑领域。
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公开(公告)号：CN103761172B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201310738215.9
申请日：2013-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于神经网络的硬件故障诊断系统，属于硬件故障诊断领域。解决了现有在线硬件故障诊断系统的诊断准确率低的问题，本发明所述的症状收集单元内设有计数器，该症状收集单元用于收集故障传播过程中外显的高层级症状，通过计数器在症状线程重新执行的过程中，持续对症状触发次数进行累加，并计算到达率，之后，将到达率送至神经网络诊断单元进行诊断，到达率为症状信息；神经网络诊断单元用于对症状收集单元送来的症状信息进行分类，并输出诊断结果至仲裁单元，仲裁单元用于对诊断结果进行汇总，且仲裁单元用于对非法结果进行筛查，故障恢复单元用于在接收到诊断结果后，根据所述诊断结果对故障部件的处理，实现故障恢复。本发明应用在硬件故障诊断领域。
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公开(公告)号：CN216859730U
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202220460856.7
申请日：2022-03-03
Abstract: 本实用新型公开了一种跨关节绳驱机械臂，该机械臂包括电机外壳，所述电机外壳内安装有第一电机、第二电机和第三电机，所述电机外壳的下侧壁通过上臂与肩关节转接座固定，所述肩关节转接座的内壁通过第一轴承连接肩关节转接件，所述肩关节转接件的内壁通过第三轴承连接转轴，所述肩关节转接件的外壁通过第二轴承连接驱动绳轮。通过将控制中臂关节电机和下臂关机电机都置于一个位置，节省了装置的占地空间。并可单独实现某一处关节的转动，例如在中臂运动时可保持下臂的相对位置不变，大大简化了关节质量和控制方式，从而降低了生产和维护成本。
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公开(公告)号：CN216859729U
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202220459822.6
申请日：2022-03-03
Abstract: 本实用新型公开了一种弹簧回复式绳驱机械臂，该机械臂设有基座支撑板，所述基座支撑板的一侧安装有驱动机构，所述基座支撑板的另一侧安装有上臂的首端，所述上臂的尾端通过肩关节扭转弹簧安装中臂的首端，所述中臂的尾端通过肘关节扭转弹簧安装小臂的首端。本申请通过采用弹簧回复式绳驱机械臂关节，并将驱动绳索的末端固定在机械臂臂杆上，使其与关节的距离较远，使得绳索作用的力臂很大。相同负载的情况下绳索拉力会小很多，因此可以极大地降低驱动电机所需的功率，降低功耗，进一步提高能量的利用率。
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