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公开(公告)号：CN118224225A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410366371.5
申请日：2024-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于复合型点阵结构的方形三维隔振器属于三维隔振器领域；包括上端盖、基座、上圆环形金属点阵结构、下圆环形金属点阵结构、长方体形金属点阵结构、长方体形固定件、下端盖、紧固螺钉和限位环，所述上圆环形金属点阵结构、所述下圆环形金属点阵结构和所述长方体形金属点阵结构均为BCC‑B点阵结构，所述BCC‑B点阵结构的BCC胞元结构梁和1/8球单元球面上涂敷有高性能阻尼材料；本发明有效改善了BCC点阵结构的应力集中效应，极大地提高了隔振器的承载能力，并且通过结构设计实现了三维隔振、抗冲击的功能，解决了现有技术无法满足在辐射、高温老化等恶劣环境下实现轻质紧凑、低刚度及大承载的三维隔振需求问题。
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公开(公告)号：CN118188737A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410366370.0
申请日：2024-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于填充型点阵结构的方形三维隔振器属于三维隔振器领域；包括上端盖、基座、上圆环形金属点阵结构、下圆环形金属点阵结构、长方体形金属点阵结构、长方体形固定件、下端盖、紧固螺钉和限位环，所述上圆环形金属点阵结构、所述下圆环形金属点阵结构和所述长方体形金属点阵结构均为BCC‑B点阵结构，BCC‑B点阵结构的孔隙内填充有高性能阻尼材料；本发明有效改善了BCC点阵结构的应力集中效应，极大地提高了隔振器的承载能力，并且通过结构设计实现了三维隔振、抗冲击的功能，解决了现有技术无法满足在辐射、高温老化等恶劣环境下实现轻质紧凑、低刚度及大承载的三维隔振需求问题。
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公开(公告)号：CN117325140A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311373755.1
申请日：2023-10-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种基于滑轮的线驱动柔性机械臂，包括椎节、容纳槽、安装槽、第二端板、关节组件、万向节、凸块、螺纹孔、耳板、轴承、螺丝、滚轮组件、连接轴、固定轮、安装座、张紧轮、第一导向轮、牵引绳、绳环、第三端板和第二导向轮；本发明利用滚轮组件代替绳孔，使得牵引绳与绳孔间的滑动摩擦变为滚动摩擦，以此减小牵引绳受到的摩擦阻力，从而避免了机械臂运动过程中的振颤问题，保证了机械臂的运动精度；本发明中的牵引绳通过绳环套在固定轮上，使得牵引绳与自身所驱动的椎节之间实现固定连接，因此具有较强的稳定性；本发明中利用张紧轮为牵引绳提供预紧力，保证牵引绳运行的稳定性定。
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公开(公告)号：CN117137769A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311213144.0
申请日：2023-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种力反馈机械手，以解决传统的手部康复采用物理疗法和药物治疗，无法实现手部功能障碍患者自主康复训练的问题。本发明的主手装置设置在支承装置前端，五套力反馈驱动装置平行排布在支承装置的上面，第一导轮装置和第二导轮装置安装在力反馈驱动装置的前端，弹簧的一端设置在牵引件的孔上、另一端与细绳的一端相连，对应第二导轮装置的细绳的另一端穿过第二定位孔、绕过第二滑轮、下滑轮、穿过指中环后与指尖环捆接，对应第一导轮装置的细绳的另一端穿过第一定位孔、绕过上滑轮、穿过细绳定位孔，再穿过指中环后与指尖环捆接。本发明适用于手部功能障碍患者，驱动手指进行不同程度的运动，为手指提供适当的辅助力量便于康复训练。
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公开(公告)号：CN117001674A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311207852.3
申请日：2023-09-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种力反馈机械手的滑模控制方法，包括以下步骤：步骤一，建立运动学模型和动力学模型；步骤二，确定力反馈系统状态空间表达式；步骤三，设计滑模面；步骤四，力反馈系统稳定性分析；步骤五，确定滑模控制律应满足的条件；步骤六，控制力反馈机械手；相较于现有的力反馈机械手控制方法，本发明采用滑模控制方法，该方法可以根据系统当前状态动态变化，以实现系统按照预设的滑模状态轨迹运动，其具有良好的适应性和鲁棒性，能够减小扰动因素对动力学模型的干扰，达到精确控制的效果；并且滑模控制方法仅仅需要调节两个参数，调整更为方便简单，能够提高控制方法的设计效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116007590A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310092804.8
申请日：2023-02-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种三自由度并联式海上双目测波装置，以解决现有海浪测波装置存在结构复杂，操作流程繁琐，相应速度慢及测量仪器容易损坏，维护困难的问题。本发明包括三自由度并联运动平台和双目视觉相机组件，三自由度并联运动平台支承双目视觉相机组件，在空间内实现横滚、俯仰和偏航三个旋转自由度，所述双目视觉相机组件采集清晰的波浪照片；所述三自由度并联运动平台包括顶板、立柱、四个偏置万向节、三个电动缸组件、三个十字万向节和底板。所述双目视觉相机组件包括视觉相机、相机壳、反射棱镜和透光镜片；双目视觉相机组件设置在三自由度并联运动平台的上面。本发明结构紧凑、质量轻，方便海上携带与拆装，而且负载能力高、响应速度快、精度高。
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公开(公告)号：CN115079576B
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210851991.9
申请日：2022-07-20
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于舰船摇晃下无人机回收着陆的幅频特性参数获取方法，通过构建无人机回收着陆装置，并根据无人机回收着陆装置构建运动学模型，并根据运动学模型构建基于舰船摇晃下的稳定性模型；利用稳定性模型计算摇荡参数；并根据摇荡参数构建基于舰船摇晃的摇荡模型，并根据摇荡模型获取无人机回收着陆的幅频特性参数；本发明在不规则摇荡条件下，对摇荡参数进行分析，得到无人机回收着陆的幅频特性参数；为后续根据无人机回收着陆的幅频特性参数构建智能自适应算法来预测瞄准点的位置，提高舰船的航向和速度以提高无人机与回收装置对接精度，奠定基础。
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公开(公告)号：CN114537692A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210175400.0
申请日：2022-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64F1/02
Abstract: 无人机在小型舰船着陆的双弧结构制动装置，属于无人机着陆制动技术领域，本发明为解决现有无人机回收装置制动距离大导致制动性能不高问题。本发明包括U型上盖、滚轮单元、双弧结构的压板弹簧单元、导轨和捕获单元；U型上盖和捕获单元沿运行方向并列安装在导轨上的首末端；U型上盖侧板内壁首末铰接点分别铰接支撑双弧结构的压板弹簧单元的两端，滚轮单元由导轨支撑沿该导轨滚动；捕获单元用于捕获无人机，并通过绳索拉动滚轮单元沿导轨向末端滚动，滚轮单元沿弧形压板下部弧面向末端滚过程中推动弧形压板绕首端铰接点向上转动，进而在竖直方向压缩弓形弹簧以开始无人机制动，制动过程中无人机的动能转换为摩擦热能和弹性势能，直至锁止。
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公开(公告)号：CN105945930B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201610339815.1
申请日：2016-05-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 线驱动式刚度可变软体机器人，它涉及一种软体机器人。目前软体机器人以牺牲刚度提高柔顺性的不足，导致刚度和柔顺性均欠佳，现有刚度可变软体机器人存在刚度调节和运动耦合不可独立控制的问题。本发明中前驱动臂上有前堵塞腔和至少三个前绳线驱动腔，至少三个前绳线驱动腔均布在前堵塞腔周围，连接模块设在前驱动臂和后驱动臂之间，每个前绳线驱动腔通过连接模块对应有一个后绳线驱动腔且该前绳线驱动腔与其对应的后绳线驱动腔相连通，中间阻塞连接管的两端分别与前堵塞腔和后堵塞腔相连通，前堵塞腔内部和后堵塞腔内部均填有固态颗粒，端部阻塞连接管与后堵塞腔相通。本发明用于物理辅助医疗康复、微创手术、复杂环境搜索与探测工作中。
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公开(公告)号：CN105945962A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610339237.1
申请日：2016-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/00
Abstract: 用于蒸汽发生器热管检测的关节式爬行机器人，它涉及一种关节式爬行机器人。现有机器人PEGASYS的脚趾固定后，检测的热管为单排热管，检测不同排热管时，至少变换两次脚趾位置，固定后检测区域小，操作不方便；现有机器人ZR‑100对热管进行安全检测工作时，存在机器人的整体尺寸大且易受管板型号限制的问题。本发明中左侧旋转关节、中间旋转关节和右侧旋转关节的结构相同，左侧旋转关节、中间旋转关节和右侧旋转关节形成三自由度机械臂，脚趾模块包括左侧脚趾组件和右侧脚趾组件，左侧脚趾组件设在左侧旋转关节内，右侧脚趾组件设在右侧旋转关节内，检测工具接口设在左侧旋转关节外壁或右侧旋转关节外壁上。本发明用于热管检测工作。
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