-
公开(公告)号：CN114407022A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210224029.2
申请日：2022-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于模型参数误差观测器的机械臂碰撞检测方法，涉及机械臂检测领域。本发明是为了解决现有的机械臂碰撞检测方法还存在由于系统模型不确定性而导致的碰撞检测精度低的问题。本发明包括：建立机械臂回归模型，并利用机械臂回归模型获取模型参数的名义值pn；采用卡尔曼平滑器观测机械臂关节控制力矩的微分信息以及机械臂关节的速度和加速度；利用机械臂关节的速度、加速度、控制力矩的微分和pn设计机械臂回归模型的自适应律；定义残差r，利用残差r和自适应律获取机械臂关节所受外力矩与残差r的传递函数；利用残差检测机械臂是否发生了碰撞，并获得发生碰撞的机械臂关节所受的外力矩。本发明用于检测机械臂是否发生碰撞及获得碰撞所受外力矩。
-
公开(公告)号：CN112254876B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202011332511.5
申请日：2020-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明提出了一种机器人关节力矩传感器自动标定系统及标定方法，属于机器人技术领域。解决了现有力矩传感器标定效率低、工作量大、准确性低的问题。标定系统所述电机通过联轴器与减速器相连，所述减速器依次与制动器、标准扭矩传感器及待标定关节力矩传感器相连，所述电机驱动与控制器和制动器控制器均与上位机Ⅰ相连，所述电机驱动与控制器与电机相连，所述制动器控制器与制动器相连，所述标准扭矩传感器、待标定关节力矩传感器均与上位机Ⅱ相连，所述上位机Ⅱ上储存有关节力矩传感器自动标定程序。它主要用于关节力矩传感器的自动标定。
-
公开(公告)号：CN112254876A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011332511.5
申请日：2020-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明提出了一种机器人关节力矩传感器自动标定系统及标定方法，属于机器人技术领域。解决了现有力矩传感器标定效率低、工作量大、准确性低的问题。标定系统所述电机通过联轴器与减速器相连，所述减速器依次与制动器、标准扭矩传感器及待标定关节力矩传感器相连，所述电机驱动与控制器和制动器控制器均与上位机Ⅰ相连，所述电机驱动与控制器与电机相连，所述制动器控制器与制动器相连，所述标准扭矩传感器、待标定关节力矩传感器均与上位机Ⅱ相连，所述上位机Ⅱ上储存有关节力矩传感器自动标定程序。它主要用于关节力矩传感器的自动标定。
-
公开(公告)号：CN112157656A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011010361.6
申请日：2020-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种可实现全范围刚度调整的对称式变支点刚度调节模块，它涉及机器人技术领域。本发明为解决现有VSJ刚度调节范围有限、刚度调节机构无法实现模块化的问题。本发明包括支点调节机构、弹性传递机构和一对第一轴承，支点调节机构与弹性传递机构之间通过一对第一轴承转动连接。本发明用于柔性机器人。
-
公开(公告)号：CN109131955A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811217070.7
申请日：2018-10-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G4/00
CPC classification number: B64G4/00
Abstract: 一种三指式非合作目标捕获机构，涉及空间机器人技术领域。本发明为解决现有的捕获机构体积大、质量重的缺点，进而提供一种三指式非合作目标捕获机构。本发明所述的驱动装置设置在支撑壁内，滚珠丝杠轴的顶端铰接在上盖板上并可旋转，底端连接在驱动装置上；所述的丝杠螺母套在滚珠丝杠轴上并与滚珠丝杠轴组合成螺旋副；转接件紧套在丝杠螺母上并与捕获指的底端通过铰接件铰接在一起；捕获指的捕获端通过上盖板与支撑壁形成的伸缩孔伸出支撑壁并处于上盖板的上端；通过滚珠丝杠轴的转动带动丝杠螺母做上下直线运动，从而带动捕获指相对于支撑壁进行伸缩。本发明用于非合作目标的捕获。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110450180B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN201910760514.X
申请日：2019-08-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种柔性驱动刚度可变差动耦合机器人手指装置，所述机器人手指装置包括基座、第一指节、第二指节、第一关节轴、第二关节轴、第一带有自锁的柔性驱动器、第二带有自锁的柔性驱动器、第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮、第四传动轮、第一传动件、第二传动件、第一输入锥齿轮、第二输入锥齿轮、输出锥齿轮和传动机构。本发明的机器人手指装置利用两个指节、两个关节轴、两个驱动器、多个弹簧、三套传动机构、两套谐波组件、两个刚轮转动臂、多个齿轮和两个滑块等综合实现了两自由度机器人手指关节差动耦合运动，关节的柔顺性提升了机器人在交互过程中的安全性，同时具有吸收传动环节的冲击能量以保护自身结构的功能。
-
公开(公告)号：CN114407022B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210224029.2
申请日：2022-03-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于模型参数误差观测器的机械臂碰撞检测方法，涉及机械臂检测领域。本发明是为了解决现有的机械臂碰撞检测方法还存在由于系统模型不确定性而导致的碰撞检测精度低的问题。本发明包括：建立机械臂回归模型，并利用机械臂回归模型获取模型参数的名义值pn；采用卡尔曼平滑器观测机械臂关节控制力矩的微分信息以及机械臂关节的速度和加速度；利用机械臂关节的速度、加速度、控制力矩的微分和pn设计机械臂回归模型的自适应律；定义残差r，利用残差r和自适应律获取机械臂关节所受外力矩与残差r的传递函数；利用残差检测机械臂是否发生了碰撞，并获得发生碰撞的机械臂关节所受的外力矩。本发明用于检测机械臂是否发生碰撞及获得碰撞所受外力矩。
-
公开(公告)号：CN112441261B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202011385480.X
申请日：2020-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种多空间机器人在轨协同装配超大型太空望远镜的方法，属于航天器在轨服务技术领域，本发明为了解决现有运载火箭的搭载和推进能力较差，无法满足超大口径空间光学载荷运载需求的问题，本发明所述方法首先通过将大型太空望远镜进行部件拆分，由望远镜整体拆分为：主镜部、次镜部和挡光部，并将各个部分的组成零件分别装入到一个货运舱中，再将带有三镜模块的航天器平台、计量环、可伸缩机械臂和带有主镜部的货运舱组成的在轨组装系统通过运载火箭发射至望远镜预定工作轨道，随后根据组装和拼接需要逐一发射对应部分的零件仓，使其可以与航天器平台对接，在通过可伸缩机械手逐一将各个部件拼装在一起，本发明主要用于大口径航天望远镜的发射。
-
公开(公告)号：CN114407013A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210061592.2
申请日：2022-01-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种机械臂伺服翻滚卫星对接圆环的运动轨迹规划方法，涉及轨迹规划领域。本发明是为了解决现有机械臂伺服规划技术应用到失效卫星上时无法锁定失效卫星对接环的抓捕点导致跟踪过程中机械臂末端轨迹在对接环上漂移的问题。本发明包括：获取机械臂基座系相对于末端工具系的位姿矩阵eTb；获得对接环抓捕点坐标系相对于末端工具系的位姿矩阵eTg；利用eTb中机械臂基座系的姿态信息，以末端工具系为参考坐标系，重构eTg，获得重构后的对接环抓捕点坐标系相对于末端工具系的位姿信息[d_，γ_]；基于三角函数规划机械臂末端期望路径，使[d_，γ_]在预设时间内收敛到抓捕容差内；利用机械臂末端期望路径获取机械臂细分关节轨迹。本发明用于规划机械臂伺服对接圆环的运动轨迹。
-
公开(公告)号：CN112665765A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011385481.4
申请日：2020-12-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，涉及一种关节力矩传感器，具体是指一种基于并联分载原理的机器人高刚度关节力矩传感器，为了解决被动式过载保护传感器刚度低、过载保护能力差，且调整间隙难以保证，制造成本高昂的问题，本发明是基于并联分载原理的力矩传感器，适用于机器人关节力矩的测量，而且根据传感器的设计需要，合理分配分载梁和弹性梁的刚度比值，采用分载梁承担大部分的力矩载荷，提高力矩传感器的刚度，本发明采用分载梁承担大部分的力矩载荷，可有效实现力矩传感器的过载保护，解决了采用销孔式、螺纹式过载保护间隙值难以保证，制造成本高昂的技术问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
34
records
(took 0.021 seconds)
