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公开(公告)号：CN115077564B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202210679577.4
申请日：2022-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种半球谐振陀螺检测通道不平衡误差辨识及补偿方法，具体涉及一种速率积分半球谐振陀螺检测通道的不平衡误差的辨识及补偿方法，本发明为解决由于速率积分半球谐振陀螺检测通道的电压信号有偏差，使检测通道存在不平衡误差，导致速率积分半球谐振陀螺测量及控制精度不准确的问题，获取自由振动和高速旋转状态下的速率积分半球谐振陀螺检测通道的离散电压包络信号；根据误差平方和最小原则利用离散电压包络信号建立目标函数；利用目标函数辨识速率积分半球谐振陀螺检测通道的不平衡误差；利用不平衡误差建立检测电压误差补偿公式，根据检测电压误差补偿公式利用前馈增益补偿控制器或数字控制器补偿算法对所述不平衡误差进行补偿，校验所述补偿。
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公开(公告)号：CN115077564A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210679577.4
申请日：2022-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种半球谐振陀螺检测通道不平衡误差辨识及补偿方法，具体涉及一种速率积分半球谐振陀螺检测通道的不平衡误差的辨识及补偿方法，本发明为解决由于速率积分半球谐振陀螺检测通道的电压信号有偏差，使检测通道存在不平衡误差，导致速率积分半球谐振陀螺测量及控制精度不准确的问题，获取自由振动和高速旋转状态下的速率积分半球谐振陀螺检测通道的离散电压包络信号；根据误差平方和最小原则利用离散电压包络信号建立目标函数；利用目标函数辨识速率积分半球谐振陀螺检测通道的不平衡误差；利用不平衡误差建立检测电压误差补偿公式，根据检测电压误差补偿公式利用前馈增益补偿控制器或数字控制器补偿算法对所述不平衡误差进行补偿，校验所述补偿。
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公开(公告)号：CN114780903A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210480919.X
申请日：2022-05-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/10 , G01C19/5691
Abstract: 一种半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性及电极非正交误差辨识方法，它属于半球谐振陀螺误差参数辨识技术领域。本发明解决了由于X/Y两路驱动信号增益不一致以及驱动电极非正交，引起驻波方位角漂移及控制回路误差的问题。本发明方法基于存在驱动增益不对称系数k及电极非正交偏角时进动速度模型，使用辨识方法对误差参数进行辨识，从而计算出驱动增益不对称误差系数及电极非正交偏角，进而解决了驻波方位角漂移及控制回路误差的问题，提高了半球谐振陀螺的性能。本发明方法可以应用于对半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性及电极非正交误差进行辨识。
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公开(公告)号：CN113252019B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202110522933.7
申请日：2021-05-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5705 , G01C19/5776 , G01C21/18
Abstract: 一种前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角获取方法，本发明涉及前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角获取方法。本发明的目的是为了解决前向放大系数不一致时半球谐振陀螺无法精确测出载体的角度等信息，降低导航准确率的问题。过程为：1：将陀螺固定在转台上使陀螺敏感轴与转台旋转轴重合；2：对陀螺上的激励电极施加激励电压进行参数激励，直到谐振子的振动信号幅值不变；3：使转台匀速旋转，采集陀螺上0°、45°电极检测的振动信号和转台角度；4：得到E、R、S信号；5：设计扩展卡尔曼滤波器并设置初始参数；6：估计前向放大系数比值；7：获取前向放大系数不一致时的半球谐振陀螺振型角。本发明属于惯性技术领域。
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公开(公告)号：CN109144272A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811052951.8
申请日：2018-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于数据手套手势识别的四旋翼无人机控制方法，本发明涉及基于数据手套手势识别的四旋翼无人机控制方法。本发明的目的是为了解决现有复杂环境中需要借助复杂设备完成对四旋翼无人机远程智能控制，四旋翼无人机远程智能控制准确率低问题。具体过程为：一、在手套上安装位姿测量设备，采用手套上的位姿测量设备采集人手手势数据，将采集的人手手势数据传给地面站计算机；二、地面站计算机将接收到的人手手势数据输入BP神经网络，BP神经网络对人手手势数据进行分类，得到每个手势对应的指令；三、地面站计算机将指令发送给四旋翼无人机上的飞行控制器，飞行控制器控制四旋翼无人机飞行。本发明用于四旋翼无人机控制领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109045641A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811052275.4
申请日：2018-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A63B60/46 , A63B102/16
Abstract: 一种乒乓球运动员动作捕捉设备，涉及一种动作捕捉设备。为了解决现有的动作捕捉设备存在占用空间大的问题和拆卸维修耗费时间长的问题。本发明的第一位姿测量单元包括位姿测量仓、位姿测量仓盖、第一位姿测量模块和第一连接芯片；第一连接芯片为的一面设置至少6个触点，另一面的两侧各设有一套SPI接口；第一位姿测量模块用于采集位姿数据；第一位姿测量模块卡接在位姿测量仓盖朝向位姿测量仓的一个面上。第二位姿测量单元的第二连接芯片上设有至少一套SPI接口，其他结构与第一位姿测量单元结构相似。中控单元用于通过SPI接口接收第一位姿测量单元和第二位姿测量单元对应的位姿数据，并进行存储和转发。本发明适用于乒乓球运动员动作捕捉。
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公开(公告)号：CN117110643A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311048898.5
申请日：2023-08-18
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01P3/48
Abstract: 速率积分半球谐振陀螺角速率输出方法，属于惯性技术领域。本发明是为了解决现有速率积分半球谐振陀螺控制方法存在驻波方位角的测量噪声大，陀螺的输出精度差的问题。本发明将陀螺固有工作频率作为正向行波和反向行波频率的初始值，计算获取正向行波和反向行波的参考信号；利用参考信号，采用低通滤波器对电极检测信号进行一次解调，利用一次解调量，获取陀螺角速率二次解调量；计算两组电极检测信号的正向行波和反向行波与正向行波和反向行波参考信号的相位差；利用相位差，计算正向行波和反向行波参考信号，对半球谐振子正反向行波的闭环实时跟踪，计算速率积分半球谐振陀螺敏感轴角速率测量值。本发明用于速率积分半球谐振陀螺角速率输出控制。
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公开(公告)号：CN114440851B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202210253730.7
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5691 , G01C19/5776 , G01C25/00 , G01R27/26
Abstract: 平板电极式半球谐振陀螺静态安装误差及参数辨识方法、存储介质及设备，属于半球谐振陀螺检测技术领域。为了解决现有的平板电极式半球谐振陀螺静态安装误差及参数辨识方法的辨识结果存在较大误差的问题。本发明中通过对平板电极中各检测及激励电极的静态电容值进行测量，并基于平板电极电容模型得到近似解析表达式，然后通过数值估计的方式得到平板电极式半球谐振陀螺的静态安装误差及参数。本发明主要用于平板电极式半球谐振陀螺静态安装误差及参数辨识方法。
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公开(公告)号：CN114780903B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202210480919.X
申请日：2022-05-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/10 , G01C19/5691
Abstract: 一种半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性及电极非正交误差辨识方法，它属于半球谐振陀螺误差参数辨识技术领域。本发明解决了由于X/Y两路驱动信号增益不一致以及驱动电极非正交，引起驻波方位角漂移及控制回路误差的问题。本发明方法基于存在驱动增益不对称系数k及电极非正交偏角时进动速度模型，使用辨识方法对误差参数进行辨识，从而计算出驱动增益不对称误差系数及电极非正交偏角，进而解决了驻波方位角漂移及控制回路误差的问题，提高了半球谐振陀螺的性能。本发明方法可以应用于对半球谐振陀螺X/Y通路驱动增益不对称性及电极非正交误差进行辨识。
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公开(公告)号：CN114459449A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202210142159.1
申请日：2022-02-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/56
Abstract: 一种半球谐振陀螺谐振子与平板电极装配质量检测方法，具体涉及一种半球谐振陀螺的谐振子与平板电极之间的装配质量的检测方法，本发明为了解决平板电极式半球谐振陀螺因半球谐振子唇沿与平板电极上表面之间的间隙无法精确测量的问题，它包括以下步骤：S1、建立半球谐振陀螺的等效装配间隙与等效装配电容的关系式；S2、建立半球谐振陀螺的模拟电路，输入等效装配电容，输出电压，并确定所述模拟电路的输出电压与等效装配电容的关系式，得到各等效装配电容的实际测量值；S3、计算实际平均等效装配电容和实际等效装配电容标准差；S4、判断半球谐振陀螺装配质量是否合格。本发明用于检验半球谐振陀螺装配质量是否合格，属于装置质量检测领域。
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