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公开(公告)号：CN113190041B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110482317.3
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种基于约束松弛技术的无人机集群在线目标分配方法，属于无人机目标分配技术领域，用以解决现有技术无法在有限时间内高效解决无人机机群目标分配的问题。本发明的技术要点包括：建立了无人机机群协同拦截敌方机群中的目标分配问题的数学模型，使用带有严格约束的线性模型来描述分配问题，能够在合理的时间内求解出线性分配问题的最优解；设计代价函数时考虑了拦截目标的能耗、拦截时间和目标的威胁程度；进一步地，放宽了约束条件，使得松弛后的分配问题转化为无约束线性分配问题，进一步减少了计算量。本发明平衡了模型求解计算效率和建模精度，在有限时间内高效地解决了无人机机群目标分配问题。本发明可应用于多无人机协同目标分配系统之中。
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公开(公告)号：CN113194502A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110482235.9
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种无人机集群的分布式中心选择和通信方法，属于无人机通信技术领域，用以解决现有集中式通信网络由于中心节点断开连接而导致无人机群通信网络崩溃的问题。本发明的技术要点包括：将无人机节点状态描述为下述三者之一：Leader、Follower和Candidate，通过动态地调整节点状态来应对复杂的网络环境，考虑了节点状态转换中可能出现的各种情况，并给出了应对策略，当通信网络中Leader不存在或断开连接，无人机机群能快速地、自主地、分布式地选取出新的Leader作为中心节点，以此建立新的集中式通信网络。本发明保证了后端的全局态势感知和决策的全局最优性，同时解决了对抗环境下集中式通信架构不鲁棒的问题。本发明可用于无人机集群的任务分配中。
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公开(公告)号：CN113190041A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110482317.3
申请日：2021-04-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 一种基于约束松弛技术的无人机集群在线目标分配方法，属于无人机目标分配技术领域，用以解决现有技术无法在有限时间内高效解决无人机机群目标分配的问题。本发明的技术要点包括：建立了无人机机群协同拦截敌方机群中的目标分配问题的数学模型，使用带有严格约束的线性模型来描述分配问题，能够在合理的时间内求解出线性分配问题的最优解；设计代价函数时考虑了拦截目标的能耗、拦截时间和目标的威胁程度；进一步地，放宽了约束条件，使得松弛后的分配问题转化为无约束线性分配问题，进一步减少了计算量。本发明平衡了模型求解计算效率和建模精度，在有限时间内高效地解决了无人机机群目标分配问题。本发明可应用于多无人机协同目标分配系统之中。
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公开(公告)号：CN108805906A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810520571.6
申请日：2018-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06T7/246 , G06T7/292 , G06T2207/10016
Abstract: 一种基于深度图的运动障碍物检测及定位方法，涉及一种基于双目视觉深度图像的运动障碍物检测与定位方法。本发明为了解决现有基于视觉的障碍物检测与定位方法存在的计算量大、实时性较差、难以区分图像特征较为相似的障碍物与周围环境的问题。本发明通过平行配置的双目摄像机采集深度图，并对深度图像进行去噪、二值化等处理获得候选障碍物在图像中的轮廓，然后将候选障碍物所在位置转换到局部地理坐标系中，结合空间位置关系去除特定位置干扰，并使用卡尔曼滤波的方式对障碍物的运动状态进行估计，提到对于障碍物的定位准确度。本发明适用于基于双目视觉深度图像的运动障碍物检测与定位。
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