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公开(公告)号：CN112129775B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202011012482.4
申请日：2020-09-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种匀光棒条形光源及基于该光源的光学元件损伤检测装置，属于光学元件损伤检测技术领域。解决了现有大口径光学元件检测存在检测光源均匀性差影响检测结果准确性的问题。本发明括玻璃棒和激光器，所述玻璃棒由一圆弧面和一平面组成，圆弧面的弧度大于180度，平面为等腰梯形，所述平面为粗糙散射面；圆形玻璃棒的一端设置有激光器，所述激光器的光束从圆形玻璃棒的一个端面沿轴向射入，另一端的端面上贴设有反光条或涂有反光层；所述激光器的光束经弧形面或另一端贴设的反光条或反光层反射后经粗糙散射面射出。采用相机成像即可实现对器件的损伤进行检测。采用相机成像即可实现对器件的损伤进行检测。适用于光学元件损伤检测使用。
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公开(公告)号：CN115096288B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202210706524.7
申请日：2022-06-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 移动机器人导航轨迹解算精度和能力测试方法,解决了现有不便使用靶标轨迹评测机器人自身轨迹解算精度的问题，属于导航轨迹精度测试技术领域。本发明使用高精度激光扫描测距仪器，扫描环境获得场景完整点云和图像，采用虚拟轨迹和虚拟传感器类型与视角(与被测机器人使用的传感器类型和参数、视角相同)，对该场景完整点云和图像进行采样，生成虚拟轨迹和虚拟传感器类型与视角对应的传感器数据帧序列，被测机器人使用该传感器数据帧序列(等同于该机器人在该实际环境中进行运动和数据采集)，解算生成机器人运动轨迹，生成的机器人运动轨迹与虚拟轨迹(作为真值)进行比较，测试被测机器人轨迹解算精度和能力。
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公开(公告)号：CN112526486B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011321858.X
申请日：2020-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于轴系误差模型的三维激光雷达空间坐标校准方法，涉及激光传感技术领域，针对现有技术中对激光雷达的标定精度差的问题，本发明从误差的角度出发，基于二维转台的结构及测距系统激光的方向与转台轴系的关系，深入研究了激光雷达的几何误差。在此基础上,基于坐标变换的原理，得出了激光雷达的坐标变换矩阵和误差矩阵。通过坐标变换矩阵与误差矩阵的运算，建立优化函数，提高三维扫描数据的精度。
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公开(公告)号：CN113962915B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111221433.6
申请日：2021-10-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 非均匀照明条件下的自适应非线性超动态图像合成方法，解决了现有非均匀暗场照明条件下成像时被检测目标图像饱和的问题，属于光学元件检测技术领域。本发明在照明条件不变的条件下，损伤点所在的区域的照度场不均匀，采集n幅随着相机的曝光时间变化的图像。随着曝光时间增加，损伤点的图像灰度值会相应增加，判断图像中是否出现饱和点，如果出现饱和点，利用该饱和点之前曝光时间的图像中对应位置处的灰度值和曝光时间，对神经网络训练，实现非线性回归，利用神经网络获取对应饱和点在之后的曝光时间的灰度值，替换饱和的灰度值，生成超动态图像。
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公开(公告)号：CN112114326A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010997655.6
申请日：2020-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的FMCW距离测量的扫频信号拼接方法及装置涉及一种信号处理方法及装置，目的是为了克服现有FMCW距离测量中信号拼接具有的相位跳变问题时，导致激光雷达探测识别精度低问题，其中方法具体包括：引入辅助干涉仪，得到第一辅助干涉信号的相位和第二辅助干涉信号的相位；根据第一辅助干涉信号的相位和第二辅助干涉信号的相位，以及拼接后的辅助干涉信号，得到拼接后的辅助干涉信号的相位信息；通过拼接后的辅助干涉信号的相位信息，得到用于相位跳变消除的正交基；利用正交基消除拼接后的测量干涉信号中由拼接产生的相位跳变。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112034475A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010941152.7
申请日：2020-09-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: FMCW激光雷达扫频光源跳模补偿方法，涉及消除激光雷达扫频光源跳模的技术领域。本发明为解决现有距离测量系统无法消除激光雷达扫频光源跳模影响的问题。本发明首先对辅助干涉仪输出的信号进行希尔伯特变换，获得辅助干涉仪输出信号的相位信息φaux(n)，利用该相位信息φaux(n)获取用于消除跳模的正交基 该正交基 包含扫频跳模信息；其次、对测量干涉仪输出的信号进行采样，正交基对测量干涉仪输出的信号进行卷积，获得距离谱，完成跳模消除。本发明主要用于对扫描光源的跳模影响进行消除。
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公开(公告)号：CN107421470B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201710379041.X
申请日：2017-05-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01B11/26
Abstract: 一种双路自准直仪，涉及光学自准直仪领域。解决了现有随着测量距离的增加，使得测量环境波动直接影响测量精度，从而降低了测量精度的问题。绿光光源发出的光作为测量光；红光光源发出的光作为校准光，两个光源发出的光分别通过分光镜、准直镜，在1号二向色镜处汇合，在此处绿光发生反射，依次通过1号二向色镜、反射镜、1号准直镜、1号分光镜，成像在1号面阵CCD的光敏面处；红色激光经1号二向色镜透射后入射至2号二向色镜，经2号二向色镜透射后，入射至角锥棱镜，红光经角锥棱镜的反射后，依次经1号二向色镜、2号准直镜、2号分光镜透射后，成像在2号面阵CCD的光敏面。本发明主要适用于较大测量距离的光路的应用。
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公开(公告)号：CN103389310B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201310328928.8
申请日：2013-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01N21/88
Abstract: 一种基于辐射标定的亚像素光学元件损伤在线检测方法，本发明涉及光学元件在线检测领域，尤其涉及大型光学系统大口径光学元件快速在线检测的方法。本发明是要解决现有在线检测方法不能得到在线检测图像中损伤的高精度尺寸的问题。一、建立样本集；二、估算样品集非离群点概率ε；三、从样本集D中随机抽取M组小样本；四、通过交叉验证法建立一系列LSSVM回归模型{f(W1)，...，f(Wm)，...，f(WM)}；五、通过样本集D，选取合适的误差评价函数Z(x)逐一验证回归模型{f(W1)，...，f(Wm)，...，f(WM)}；六、得到全部损伤区域的高精度亚像素尺寸。本发明应用于光学元件在线检测领域。
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公开(公告)号：CN103162616A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201310071146.0
申请日：2013-03-06
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于微球表面形貌检测的瞬时移相干涉测量仪及采用该测量仪实现微球表面形貌的测量方法，涉及光学检测空间物体三维形貌领域。本发明解决了现有同类技术检测效率低、横向分辨能力差、孤立缺陷点容易遗漏、参考面制造困难且精度低等问题。参考光经单模光纤传递给光纤准直器，准直后形成入射参考光束；测量光束经透射后形成与入射参考光束垂直的入射测量光束，入射参考光束和入射测量光束入射第三偏振分光棱镜后合束，依次经第四、第五偏振分光棱镜分成四束平行光束，四束平行光束经波片阵列分别加入不同的移相量后在面阵CCD上形成四个光斑。本测量方法是通过对四个光斑进行图像处理获得被测微球的球面形貌。本发明适用于微球表面形貌的快速检测。
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公开(公告)号：CN115641382A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211295029.8
申请日：2022-10-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 正交型立体视觉结构的外参数标定方法，解决如何提高现有正交型立体视觉结构的外参数标定精度的问题，属于惯性约束聚变技术领域。本发明的正交型立体视觉结构包括四路监测单元，本发明还设计了专用标定靶，将专用标定靶放在正交型立体视觉结构中，调整四路监测单元的光轴方向，使其分别与靶体的四个标定点阵的中心点的法线重合；四路监测单元分别进行调焦，获得对应面上标定点阵的图像，解算各监测单元中相机坐标系相对于对应标定点阵的平面坐标系之间的变换关系，再结合已知的各监测单元中相机坐标系相对于对应标定点阵的平面坐标系之间的变换关系，解算出各监测单元的相机坐标系之间的关系，实现外参数标定。
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