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公开(公告)号：CN108536020B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201810785121.X
申请日：2018-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种针对垂直起降重复使用运载器的模型参考自适应滑模控制方法，属于飞行器控制技术领域。将具有固定收敛特性的自适应滑模趋近律和二阶固定时间收敛扩张状态观测器引入到模型参考自适应滑模控制器设计中，从而提高了系统对复杂外部干扰抑制能力，同时也提高了模型跟踪的精度和跟踪速度。
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公开(公告)号：CN109782596A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910035928.6
申请日：2019-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于混合灵敏度的运载火箭子级返回大气层内飞行鲁棒控制方法。该方法设计了以栅格舵为执行机构、考虑不确定性的运载火箭子级控制系统模型，给出了鲁棒控制器的求解流程，从而保证了火箭子级在大参数不确定条件下的稳定和保性能飞行。本发明可有效提高运载火箭子级在大气层内飞行过程中控制系统的鲁棒性，通过充分利用栅格舵在大动压区的高控制效率，有效保障子级对制导指令的高精度跟踪。相较于经典控制方法和非线性及智能控制方法，本发明在实现控制系统对不确定参数的鲁棒稳定同时，也保证了较高的工程可实践性，将在运载火箭子级返回落区控制以及未来的垂直起降可重复使用领域发挥重要作用。
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公开(公告)号：CN109426155A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201811050675.1
申请日：2018-09-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了垂直起降可重复使用运载器通用快速弹道迭代设计方法，属于运载火箭弹道设计技术领域。所述方法包括步骤一：确定待迭代设计运载器的飞行程序各控制量，所述各控制量包括各飞行段的时间和程序角指令；步骤二：确定待迭代设计的飞行程序各控制量的可行域；步骤三：确定终端约束要求，所述终端约束要求包括回收场经纬度、终端高度、速度和倾角的要求；步骤四：根据终端约束精度要求，确定各终端约束的加权系数；步骤五：根据迭代控制量和迭代目标量维数，利用广义牛顿迭代方法进行弹道迭代设计；步骤六：获得满足精度要求的通用快速弹道。具有高精确性、高可靠性的特点。
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公开(公告)号：CN108759565A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810582474.X
申请日：2018-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟比例导引的运载火箭子级返回段精确制导方法，属于制导与控制技术领域。通过箭载GPS/INS导航量测获得惯性系下子级的位置、速度矢量，结合任务的期望目标落点位置、速度信息，计算虚拟惯性视线角速度在地面系下的分量，通过地面系到弹道系的坐标转换矩阵，得到惯性视线角速度在弹道系下的分量，得到考虑重力补偿的虚拟比例导引过载指令，用于输入栅格舵控制系统实现控制。所述方法具有有效提高子级落区和子级重复使用返回制导精度的特点。
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公开(公告)号：CN108549787A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810768560.X
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提出了一种基于运动脉动球的火箭液体大幅晃动模型建立方法，属于动力学建模技术领域。所述方法基于运动脉动球模型的等效，利用Newton-Euler法和功能关系，建立出可以得到储箱受力、液体运动和火箭姿态运动的等效微分方程，达到精确预示液体火箭的力学环境的目的。本方法充分考虑了火箭大角度快速调姿情况下储箱内液体大幅非线性晃动，并考虑液体表面张力以及液体毛细力的影响，提高了模型的精度，能有效解决传统的球摆或弹簧质量等线性等效力学模型无法适用于液体大幅晃动对火箭干扰的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108267051A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201810040890.7
申请日：2018-01-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F42B15/01
Abstract: 基于几何关系更新目标点的迭代制导方法，属于制导与控制技术领域。本发明是为了解决传统迭代制导方法由于放开制导坐标系X方向的终端位置约束而导致精度较差的问题。它包括对推力和引力进行二次积分，获得制导坐标系下的预测目标点，实时将预测目标点的X方向坐标值与实际终端约束目标点的X方向坐标值相比较，获得X方向实时预测制导偏差；以及根据X方向实时预测制导偏差，利用几何关系更新方法计算当前预测目标点与新目标点真近点角的更新变化量，进而获得新目标点坐标；并将新目标点作为下一个制导周期中的实际终端约束目标点，直至制导结束。本发明用于迭代制导。
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公开(公告)号：CN105910495B
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201610300900.7
申请日：2016-05-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于性能指标的面向效能的导弹武器系统设计方法，本发明涉及导弹武器系统总体设计领域。本发明的目的是为了解决现有导弹武器系统设计过程中，缺少准确描述性能指标与效能指标之间关系的问题。一种基于性能指标的面向效能的导弹武器系统，确定包括：破片杀伤战斗部、推进系统、弹体外形及气动布局、弹道制导控制能力的性能指标；确定包括：突防能力、毁伤能力、命中概率、生存能力、机动能力、抗干扰能力、维修性、可靠性的效能指标；最后建立性能指标的分量与效能指标的分量之间的关系，进行导弹总体设计。本发明在整体上提升导弹的效能指标，以使导弹实战能力达到最优。
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公开(公告)号：CN117503368B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202311658941.X
申请日：2023-12-05
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/37
Abstract: 单孔心脏手术主操作手，它包含位置控制机构和姿态控制机构；第三姿态控制臂、第二姿态控制臂、第一姿态控制臂依次通过转动连接形成转动轴线互相垂直的姿态控制机构，大臂与基座转动连接处设置有带轮组件，带轮组件的一个带轮与大臂固接，大臂可相对基座转动，带轮组件的另一个带轮固定在可转动的基座大臂轴的上部，且基座大臂轴同轴连接有可识别编码器信号的读数头，大臂内固定有编码器；肘关节可相对大臂转动，带轮组件的另一个带轮固定在可转动的关节大臂轴的下部，且关节大臂轴上同轴连接有可识别编码器信号的读数头，大臂内固定有编码器。本发明简化了对结构的分析难度，通过重力补偿使其可以在任意位姿处悬停，提高了操作者的舒适程度。
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公开(公告)号：CN117731404A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410048068.0
申请日：2024-01-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种主从异构遥操作系统的增量式主从映射方法，所述方法包含获取主端操作手位姿参数并将其转化为位姿描述矩阵；对位姿描述矩阵中的位置矢量进行处理，获得从操作臂末端执行器的目标位置矢量；对位姿描述矩阵中的姿态矩阵进行处理，获得从操作臂末端执行器的目标矩阵；根据求得的从操作臂末端执行器的目标位置矢量和目标姿态矩阵，并将所述目标姿态矩阵转换为欧拉角，令从操作臂服从目标位置和目标姿态进行运动，以实现遥操作。本发明对位置和姿态进行增量式处理，实现了重复主从位姿映射的断开与连接时，手术机器人从操作臂运动轨迹与姿态的连续性。
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公开(公告)号：CN108759565B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201810582474.X
申请日：2018-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟比例导引的运载火箭子级返回段精确制导方法，属于制导与控制技术领域。通过箭载GPS/INS导航量测获得惯性系下子级的位置、速度矢量，结合任务的期望目标落点位置、速度信息，计算虚拟惯性视线角速度在地面系下的分量，通过地面系到弹道系的坐标转换矩阵，得到惯性视线角速度在弹道系下的分量，得到考虑重力补偿的虚拟比例导引过载指令，用于输入栅格舵控制系统实现控制。所述方法具有有效提高子级落区和子级重复使用返回制导精度的特点。
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