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公开(公告)号：CN111419236B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202010237501.7
申请日：2020-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/103 , A61B5/11 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及基于惯性传感器的运动模式无关下肢动力学实时解算方法，属于外骨骼动力学建模技术领域。所述实时结算方法包括以下步骤：步骤一、基本假设：将人体简化为7杆9自由度模型，定义人体的相关几何参数，确定人体模型参数；步骤二、建立人体行走运动学模型；步骤三、求解人体脚底作用力；步骤四、从足部出发求解人体关节内力；步骤五、从上肢出发求解关节力矩。本发明提出了基于惯性传感器的运动模式无关下肢动力学实时解算方法，主要解决了解算人体下肢关节力矩所需的设备限制问题，利用低成本的方法实时、准确、便捷地解算人体下肢关节力矩，并提供了一种基于IMU的人体行走时的下肢逆动力学建模方法。
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公开(公告)号：CN119489097A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411490303.6
申请日：2024-10-24
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 河钢工业技术服务有限公司
IPC: B21B38/00 , B21B15/00 , B65B69/00 , G01B11/02 , G01B11/00 , G01J5/00 , G01N21/88 , G06V30/40 , G06V30/24
Abstract: 酸轧机组入口钢卷预处理集成系统和预处理方法，涉及酸轧机组技术领域。解决现有酸轧机组前期准备工作大多需要人工操作，且仅能针对单一问题进行处理，耗时耗力的问题。集成系统包括：拆捆带单元捆带的带头识别和捆带拆除，在完成拆捆后向钢卷状态信息检测单元发送拆解完成信号；钢卷状态信息检测单元获取当前钢卷的状态信息；并将当前钢卷的状态信息发送至端面缺陷检测单元；端面缺陷检测单元根据当前钢卷的状态信息进行钢卷端面质量缺陷检测及厚度测量，并将检测信息发送至喷码识别单元；喷码识别单元确认缺陷钢卷的状态及确定喷码所在的图片，对喷码图片的文本进行检测与识别，将所识别的信息与上位机读取的ID进行对比。应用于冶金领域。
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公开(公告)号：CN115290670A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210800767.7
申请日：2022-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 河钢工业技术服务有限公司
IPC: G01N21/94
Abstract: 本发明提供了一种清洁度检测设备定位机械结构，属于定位结构领域。解决了手持测量危险及仅能实现局部检测，测试结果精度差以及固定设备的测量位置无法二次调节的问题。它包括水平支架、立式支架、滑台底座、两组点清洁度检测组件、两组激光组件和两组相机组件，滑台底座固定在水平支架的前端，两组点清洁度检测组件呈左右对称安装在滑台底座上，每组点清洁度检测组件均能够实现X轴方向移动、Y轴方向移动及绕X轴的摆动，立式支架固定在水平支架的后端，两组激光组件和两组相机组件均呈左右对称安装在立式支架上，激光组件和相机组件均能实现Z轴方向、Y方向移动和绕X轴摆动。本发明提高清洁度检测的精度且提高生产效率。
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公开(公告)号：CN111887856B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202010117558.3
申请日：2020-02-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明公开了一种基于惯性传感器的抗位置窜动关节角度解算实时方法。步骤1：惯性传感器设置在待测关节两端的肢体上，并开始测量和读取数据；步骤2：将惯性传感器采集到的加速度以及角速度数据作为输入，建立坐标；步骤3：惯性传感器固连坐标系中的关节轴线向量的坐标j1，j2上面，积分得到关节角度qw；步骤4：惯性传感器测得的加速度a1，a2的前两项分量投影到关节轴线向量的前两项上，求解两个投影的夹角qa，步骤5：关节角度qw与两个投影的夹角qa融合；步骤6：将不同滑动窗口解算的关节轴线向量对比，继续进行解算或更新关节轴线向量坐标。本发明其目的是解决应用惯性传感器估算人体关节角度过程中传感器相对于肢体发生窜动所导致的测量误差问题。
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公开(公告)号：CN107260493A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710641773.1
申请日：2017-07-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61H1/02
CPC classification number: A61H1/0237 , A61H2201/1207 , A61H2201/14 , A61H2201/1642 , A61H2201/165
Abstract: 用于人体下肢外骨骼机器人模块化足部可调节助力装置，它涉及一种下肢外骨骼机器人助力装置。本发明解决现有的现有的外骨骼机器人存在装置和鞋不能分离，穿戴起来非常不便以及助力时间短的问题。轴承位于沉孔的外侧；弹簧的一端通过一根鲍登绳与腿部固定装置连接，弹簧的另一端通过另一根鲍登绳与连接杆的上端连接，连接杆的下端通过螺钉与足底包裹装置连接；所述鲍登绳外壳固定装置通过螺钉与腿部前包裹装置活动连接，第一绷带穿装在腿部前包裹装置的下部；第二绷带穿装在电源电机组件的夹扣中；电源电机组件与鲍登绳外壳的上端连接，鲍登绳外壳的下端固定在鲍登绳外壳固定装置上。本发明用于人体下肢外骨骼机器人上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN218743956U
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202222616588.6
申请日：2022-09-30
Applicant: 建龙阿城钢铁有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: B21B39/00
Abstract: 一种热轧生产线钢带牵引装置及传送装置，属于热轧生产设备技术领域，解决了在热轧钢带生产时人工操作生产效率低、劳动强度大、钢带温度高导致安全隐患多的问题，本实用新型的技术方案为：钢带牵引装置包括：滑动车、滑动部件和抓取装置，所述滑动车通过滑动部件在钢带传动带上运动，所述抓取装置包括：横梁机构、横向驱动结构、竖直机构和抓取部件，所述横梁机构设于所述滑动车的顶部，与钢带的行进方向垂直，所述抓取装置沿横梁机构的长度方向做往复移动，抓取并牵引钢带。本实用新型适合应用于现有热轧成型钢带生产线。
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公开(公告)号：CN218537212U
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202222605475.6
申请日：2022-09-30
Applicant: 建龙阿城钢铁有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型提出了一种热轧钢带打包系统，属于打包带自动输送领域。解决了原有设备需要人工控制钢卷旋转启停，在钢卷卷实停止旋转后，工人一手拿焊枪一手拿打包带进行焊接打包，工作效率低，人工成本高的问题。该系统包括打包带输送装置、液压缸滚子、三个视觉传感器、焊枪、立架和打包带，打包带位于打包带输送装置中，立架安装在钢卷的一侧，立架的底部左右设置两个视觉传感器，立架的上方前方也设置有视觉传感器，钢卷的一侧安装有液压缸滚子和焊枪。本实用新型通过多个传感器的配合，分别控制摆臂、钢卷和打包带储放仓的旋转和启停，更加自动化和智能化。
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公开(公告)号：CN218361337U
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202222605224.8
申请日：2022-09-30
Applicant: 建龙阿城钢铁有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型提出了一种热轧生产线钢带首端抓取装置，属于热轧钢带生产装置领域。解决了如何在钢带入口处摆正钢带，且夹紧后保证在龙门的中间位置，便于人字导轨上的辊子夹取钢带的问题。该装置包括龙门架、两个凸起装置、传送带和抓取部分，传送带上架有龙门架，龙门架的顶梁下方安装有抓取部分，用于夹住钢带，龙门架的两个侧柱相对位置对称安装有凸起装置，凸起装置上设置有激光测距传感器，两个激光测距传感器用于测量有无钢带进入。本实用新型所述的一种热轧生产线钢带首端抓取装置，用于摆正钢带且夹紧后保证在龙门的中间位置，便于人字导轨上的辊子夹取钢带。
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公开(公告)号：CN218532334U
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202222610111.7
申请日：2022-09-30
Applicant: 建龙阿城钢铁有限公司 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 钢带抓取机械手，涉及热轧钢带生产技术领域。针对现有技术中存在的，机械手的两爪结构导致抓取能力弱、不适用对运动中、且姿态不规则形态的钢带的抓取的问题，本实用新型提供的技术方案为：钢带抓取机械手，包括：爪、连接座和传动模块；爪有三个、均与连接座垂直设置；传动模块有三个，每个传动模块包括丝杠和滑块，丝杠用于驱动滑块沿其轴线做往复直线运动；连接座用于固定传动模块，三个传动模块均匀分布在连接座上，且三个丝杠的轴线相交于中心点；每个滑块与一个爪固定连接，用于驱动爪运动，当三个传动模块的滑块均运动至最靠近中心点一端时，三个爪紧密贴合。适合应用于热轧钢带生产过程中、对钢带的抓取、扶正、牵引、拉伸的工艺环节。
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公开(公告)号：CN212265830U
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202020544275.2
申请日：2020-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本实用新型提出了一种助力下肢多关节的踝关节外骨骼装置，属于外骨骼机械领域。解决了现有踝关节助力机构只能对踝关节单关节进行助力的问题。它包括支架和助力机构，所述助力机构包括固定装置和传动装置，所述固定装置与支架侧面固定相连，所述固定装置顶部开设有两个螺纹孔，通过螺纹孔螺接两个固线头，两个固线头内分别穿过回复钢丝绳和拉伸钢丝绳，所述传动装置包括大滑轮机构、小滑轮机构、直线运动系统、柔性机构和导向机构，所述大滑轮机构包括通过第一塞打螺钉相连的大滑轮支架和大滑轮，所述大滑轮支架顶端与回复钢丝绳相连，所述小滑轮机构包括通过第二塞打螺钉相连的小滑轮支架和小滑轮。它主要用于踝关节外骨骼。
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