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公开(公告)号：CN101786273A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010102173.6
申请日：2010-01-28
Applicant: 同济大学
IPC: B25J15/06
Abstract: 本发明属于仿生学领域，具体涉及一种仿生湿吸爬壁机器人足垫。包括具有微结构的曲面、中间层的仿生纤维斜片、硅胶平面。具有微结构的曲面与中间层的仿生纤维斜片，在足垫制作时，通过模具将二者浇注在一起；通过粘合剂将仿纤维斜片固定在硅胶平面的凹槽中，完成足垫的封装；用螺钉通过硅胶平面上的螺纹孔，将足垫安装在机器人的足端。模具包括上端盖、中间层的仿纤维斜片部件、下端盖。本发明有利于粘液的分泌与排开，增加足垫与壁面的有效接触面积；能够体现吸附和剥离的方向性，实现对吸附和剥离过程的进行有效的控制，同时结构简单、材质柔软，易于加工，能够满足不同应用场合下爬壁机器人对吸附力要求。
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公开(公告)号：CN101774407A
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN201010105628.X
申请日：2010-02-04
Applicant: 同济大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于仿生学领域，具体涉及一种湿吸式真空辅助吸盘。包括基座、足垫固定外圈、足垫固定内圈、足垫、管接头、真空泵和压力泵。足垫分别通过足垫固定内圈、足垫固定外圈固定在基座上；真空泵通过管接头连在基座上，将足垫中部空心处的空气抽出，形成一个负压，产生真空吸附力；压力泵经过管接头连在基座上，将液体压入足垫的储液槽，经微孔在接触表面形成一层液体薄膜，产生湿吸附力。本发明结构精简，加工组装方便，融合了湿吸吸附、真空吸附，保证了吸附的可靠性，是一种吸附力可控型及吸附力增强型的结构，有利于爬壁机器人的运动。
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公开(公告)号：CN101530836A
公开(公告)日：2009-09-16
申请号：CN200910049479.7
申请日：2009-04-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种推挽式形状记忆合金驱动喷液装置，其涉及一种电控喷液装置，其包括活塞腔体，及分别设置于活塞腔体两侧的喷液系统，活塞腔体内设有联动杆及固定于联动杆上的活塞；喷液系统包括与活塞腔体相连的腔体，腔体与活塞腔体相连处设有活塞限位板，腔体内设有与联动杆连接的形状记忆合金，形状记忆合金的另一端与腔体侧壁面固定，喷液系统腔体还设有进液系统及出液系统；喷液系统还包括与形状记忆合金相串联的电路控制系统控制一侧喷液系统的形状记忆合金变形带动活塞运动，使得该侧出液系统出液，另一侧进液系统进液。本发明结构简单，喷液量较大，不需利用普通弹簧复位来补充液体，喷射频率高。
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公开(公告)号：CN101509556A
公开(公告)日：2009-08-19
申请号：CN200910047856.3
申请日：2009-03-20
Applicant: 同济大学
IPC: F16K1/14 , F16K31/64 , F16K11/044
Abstract: 一种形状记忆合金实现的电控式微型阀门，其包括进液管、分隔层、喷液管、形状记忆合金驱动器、联动件、阀球、偏动压力弹簧，进液管、喷液管通过分别与分隔层连接固定而相连；阀球置于喷液管内正对喷口管，其远离喷口管一侧与联动件相连，联动件另一端穿过分隔层与形状记忆合金驱动器相连，形状记忆合金驱动器另一端固定于进液管顶部；偏动压力弹簧一端与分隔层相抵，另一端与阀球相连，其处于一定压力状态压迫阀球抵住喷口管使其密闭，由电能控制形状记忆合金驱动器动作而带动阀球进而开闭阀门。本发明造价低，体积小，重量轻，结构简单，装拆简便，易通过改进结构适应某些特定的工农业及生活自动化要求。
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公开(公告)号：CN101514946A
公开(公告)日：2009-08-26
申请号：CN200910048410.2
申请日：2009-03-27
Applicant: 同济大学
IPC: G01N3/00
Abstract: 一种形状记忆合金弹簧时间特性测试系统包括机械装置、控制、供能和信号指示四个部分，机械装置包含测试件和回复件，二者相对连接于机械联动杆上，机械联动杆顶部上下位分别是控制部分的上下位控制开关，两开关分别和上下位控制电源串联，并分别和第一锁存继电器和第二锁存继电器构成控制回路，通过这两个继电器控制信号指示和供能部分同步工作，实现时间特性的测试。本发明构造精简，所用器件易寻找和购买，且价格低廉，拼装拆卸方便，能测试多种情况下形状记忆合金弹簧的工作速度。
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