公开(公告)号：CN110765909A

公开(公告)日：2020-02-07

申请号：CN201910972494.2

申请日：2019-10-14

Applicant: 同济大学

Inventor： 金达 ,  冷搏 ,  熊璐 ,  杨兴 ,  余卓平

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06T7/40 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明涉及一种基于车载摄像头辅助分布式驱动电动汽车路面估计方法，该方法包括以下步骤：1)利用车载摄像头分别拍摄干燥天气情况下和阴雨潮湿天气情况下的车辆前方道路路面图像；2)基于颜色矩法和灰度共生矩阵法对获取的各天气情况下的车辆前方道路路面图像提取路面图像特征；3)利用支持向量机方法对步骤2)获取的各路面图像特征进行分类辨识；4)基于轮胎纵向力估计设计扰动估计器，估计路面附着系数，考虑路面图像与附着系数之间的映射关系，设计融合估计器，进而获取融合估计结果。与现有技术相比，本发明具有估计精度高、实时性好、鲁棒性强等优点。

公开(公告)号：CN110765909B

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN201910972494.2

申请日：2019-10-14

Applicant: 同济大学

Inventor： 金达 ,  冷搏 ,  熊璐 ,  杨兴 ,  余卓平

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06T7/40 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明涉及一种基于车载摄像头辅助分布式驱动电动汽车路面估计方法，该方法包括以下步骤：1)利用车载摄像头分别拍摄干燥天气情况下和阴雨潮湿天气情况下的车辆前方道路路面图像；2)基于颜色矩法和灰度共生矩阵法对获取的各天气情况下的车辆前方道路路面图像提取路面图像特征；3)利用支持向量机方法对步骤2)获取的各路面图像特征进行分类辨识；4)基于轮胎纵向力估计设计扰动估计器，估计路面附着系数，考虑路面图像与附着系数之间的映射关系，设计融合估计器，进而获取融合估计结果。与现有技术相比，本发明具有估计精度高、实时性好、鲁棒性强等优点。

公开(公告)号：CN113538357B

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202110777999.0

申请日：2021-07-09

Applicant: 同济大学

Inventor： 田成 ,  冷搏 ,  金达 ,  熊璐

IPC: G06T7/00 ,  G06T7/11 ,  G06V10/774 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种抗阴影干扰的路面状态在线检测方法，包括：收集不同场景工况下的路面图像及路面阴影图像历史数据，通过离线训练，分别得到路面区域分割模型、路面阴影检测模型和路面状态分类模型；获取实际路面图像，基于路面区域分割模型、路面阴影检测模型和路面状态分类模型，得到该实际路面图像对应的路面状态检测结果。与现有技术相比，本发明不依赖车辆激励状态，且不受路面阴影干扰，能够对车辆当前行驶道路的路面状态进行准确可靠的检测。

公开(公告)号：CN109910905B

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN201910155658.2

申请日：2019-03-01

Applicant: 同济大学

Inventor： 冷搏 ,  余卓平 ,  金达 ,  熊璐

IPC: B60W40/105

Abstract: 本发明涉及一种基于坡度估计修正的分布式驱动汽车多工况车速估计方法，包括以下步骤：1)分别基于动力学和运动学方法构建动力学车轮滑移率估计器和运动学车轮滑移率估计器作为滑移率估计器，并确定滑移率估计器内的切换方式；2)基于动力学和运动学方法构建道路坡度估计器对道路坡度值进行估计，并对各车轮的车轮垂向力和车辆纵向加速度进行修正；3)根据修正后的车辆纵向加速度采用轮速反馈设计车速估计器，得到当前状态下车辆质心处的纵向车速估计。与现有技术相比，本发明具有估计精度高、鲁棒性强等优点。

公开(公告)号：CN109466338B

公开(公告)日：2020-06-02

申请号：CN201811145253.2

申请日：2018-09-29

Applicant: 同济大学

Inventor： 熊璐 ,  金达 ,  高翔

IPC: B60L15/20

Abstract: 本发明涉及一种六轮独立驱动车辆的电机力矩能耗优化控制分配方法，该方法包括如下步骤：(1)判断车辆运行工况，若为直线行驶工况，则执行步骤(2)，若为前进转向工况，则执行步骤(3)，若为原地转向工况，则执行步骤(4)；(2)以驱动电机总效率最大为优化目标，得到最优分配系数，确定各驱动电机的驱动力矩；(3)以减小车辆侧向阻力矩为优化目标，对各驱动电机力矩分配优先等级进行优化，并根据力矩分配优先等级确定各驱动电机的驱动力矩；(4)以驱动电机总体输出功率最小为优化目标，确定各驱动电机的驱动力矩。与现有技术相比，本发明实现了不同工况下基于能耗优化的电机力矩分配，避免造成单个轮胎的过度磨损。

公开(公告)号：CN109910905A

公开(公告)日：2019-06-21

申请号：CN201910155658.2

申请日：2019-03-01

Applicant: 同济大学

Inventor： 冷搏 ,  余卓平 ,  金达 ,  熊璐

IPC: B60W40/105

Abstract: 本发明涉及一种基于坡度估计修正的分布式驱动汽车多工况车速估计方法，包括以下步骤：1)分别基于动力学和运动学方法构建动力学车轮滑移率估计器和运动学车轮滑移率估计器作为滑移率估计器，并确定滑移率估计器内的切换方式；2)基于动力学和运动学方法构建道路坡度估计器对道路坡度值进行估计，并对各车轮的车轮垂向力和车辆纵向加速度进行修正；3)根据修正后的车辆纵向加速度采用轮速反馈设计车速估计器，得到当前状态下车辆质心处的纵向车速估计。与现有技术相比，本发明具有估计精度高、鲁棒性强等优点。