公开(公告)号：CN115857691A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211564851.X

申请日：2022-12-07

Applicant: 同济大学

Inventor： 周艳敏 ,  陈文基 ,  何斌 ,  汪亚飞 ,  陆萍 ,  王志鹏 ,  蒋烁

IPC: G06F3/01 ,  G06F3/041

Abstract: 本申请实施例涉及智能交互技术领域，特别涉及一种基于触觉和脑电信号的智能交互装置，该装置包括装置主体、信息交互处理装置、驱动装置以及触觉交互装置；信息交互处理装置包括脑电信号采集单元以及中央处理单元；中央处理单元用于接收脑电信号，并对脑电信号进行处理，得到处理结果；并基于处理结果输出反馈信号至驱动装置、触觉交互装置；驱动装置用于根据中央处理单元传输的反馈信号，控制驱动电机对应的装置主体的关节动作；装置主体包括装置坐垫；触觉交互装置包括覆盖装置坐垫表面的电子皮肤。本申请提供的基于触觉和脑电信号的智能交互装置，以使用者个体为单位，通过脑电信号，自主智能的为使用者提供最舒适的坐卧位姿体验。

公开(公告)号：CN115582835A

公开(公告)日：2023-01-10

申请号：CN202211251825.1

申请日：2022-10-13

Applicant: 同济大学

Inventor： 沈润杰 ,  王成金 ,  何斌 ,  周艳敏 ,  陆萍 ,  汪亚飞

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明涉及一种基于事件驱动的环境感知电子皮肤系统，包括可扩展的模块化多模态感知单元组成的电子皮肤硬件、数据处理单元和多层次的数据融合环境感知算法。该电子皮肤系统能够包裹于机器人全身，可以实时、全方位地对机器人周围环境进行多模态信息测量。可测量信息包括温度、接近、加速度和压力信息等。多层次的数据融合环境感知算法可以实现物体运动估计，定位和身份识别功能。与现有技术相比，该电子皮肤系统使得机器人具备类人的触觉，并弥补其视觉盲区；该系统一方面能够使得机器人在环境中更加安全地作业，另一方面有效地提高了机器人的环境感知能力，并提高了信息的利用率。

公开(公告)号：CN113447073B

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202110639988.6

申请日：2021-06-09

Applicant: 同济大学

Inventor： 周艳敏 ,  李杰 ,  何斌 ,  陆萍 ,  汪亚飞 ,  沈润杰 ,  蒋烁

IPC: G01D21/02 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种仿生柔性模块化电子皮肤系统及其控制方法，电子皮肤系统包括上位机和至少一块电子皮肤，电子皮肤包括绝缘柔性材料层、传感器单元和中央处理单元，传感器单元和中央处理单元嵌入式安装在绝缘柔性材料层的内部，传感器单元和中央处理单元之间通过柔性电路FPC相互连接；每块电子皮肤的中央处理单元在设定的工作模式下工作，根据预设置的数据融合算法对预选定的传感器数据进行处理，输出传感器语义信息。与现有技术相比，本发明在绝缘柔性材料层的内部安装传感器单元和中央处理单元，电子皮肤可以覆盖在不规则物体的表面，传感器单元集成多种传感器，中央处理单元对传感器的测量数据进行融合，实现了类似人类皮肤的感受功能。

公开(公告)号：CN109436118B

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN201811273786.9

申请日：2018-10-30

Applicant: 同济大学

Inventor： 周艳敏 ,  何斌 ,  王志鹏 ,  沈润杰 ,  汪亚飞 ,  张成红

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明属于仿生学领域，提供一种壁面粗糙度自适应的仿生爬壁机器人刚柔软结合湿吸足，包括筋腱、侧向运动筋腱分支、下向运动筋腱分支、两爪、爪基、足架、足垫、液体存储腔、掣爪片、垂柄、椭圆柔性铰链；在筋腱的拉伸下，两个爪能勾住粗糙壁面向上爬行机械力；筋腱拉伸足垫吸附小粗糙度壁面，提供运动摩擦力；筋腱拉伸是的液体腔内液体被压缩进足垫，使其足垫表面褶皱展开而增加接触面积；液体沿足垫表面微孔排到接触面，增加吸附力。筋腱松弛时，爪在底部柔性关节作用下恢复原状，液体回归腔室，足垫脱离壁面，实现快速脱吸。这样便能在一根筋腱的调控下，自动适应不同粗糙度的壁面环境，快速实现吸附和脱吸，满足仿生爬壁机器人的运动需求。

公开(公告)号：CN112270076A

公开(公告)日：2021-01-26

申请号：CN202011104682.2

申请日：2020-10-15

Applicant: 同济大学

Inventor： 何斌 ,  汪亚飞 ,  周艳敏 ,  朱忠攀 ,  李刚 ,  王志鹏 ,  沈润杰

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/12

Abstract: 本发明公开了一种基于智能体主动感知的环境模型构建系统，包括，阵列压力传感装置机器人，压力传感器构成的感知阵列设置在机器人手臂的终端处；插值拟合程序模块，用于将压力数据信息分布图形成环境模型，对压力传感器单元之间间隔导致缺失的数据采用插值拟合的方法来填补扩充；探索移动方向确定程序模块，用于根据当前区域的纹理统计特征确定下一区域的探索移动方向；闭环检测程序模块，用于检测是否探索完毕；环境模型整合模块，用于将各区域的环境模型整合得到完整的环境模型。

公开(公告)号：CN109436118A

公开(公告)日：2019-03-08

申请号：CN201811273786.9

申请日：2018-10-30

Applicant: 同济大学

Inventor： 周艳敏 ,  何斌 ,  王志鹏 ,  沈润杰 ,  汪亚飞 ,  张成红

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明属于仿生学领域，提供一种壁面粗糙度自适应的仿生爬壁机器人刚柔软结合湿吸足，包括筋腱、侧向运动筋腱分支、下向运动筋腱分支、两爪、爪基、足架、足垫、液体存储腔、掣爪片、垂柄、椭圆柔性铰链；在筋腱的拉伸下，两个爪能勾住粗糙壁面向上爬行机械力；筋腱拉伸足垫吸附小粗糙度壁面，提供运动摩擦力；筋腱拉伸是的液体腔内液体被压缩进足垫，使其足垫表面褶皱展开而增加接触面积；液体沿足垫表面微孔排到接触面，增加吸附力。筋腱松弛时，爪在底部柔性关节作用下恢复原状，液体回归腔室，足垫脱离壁面，实现快速脱吸。这样便能在一根筋腱的调控下，自动适应不同粗糙度的壁面环境，快速实现吸附和脱吸，满足仿生爬壁机器人的运动需求。