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公开(公告)号：CN116084701A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310174658.3
申请日：2023-02-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于3D打印的多级机械手臂控制方法、电子设备和储存介质，所述方法包括以下步骤：步骤1、确定激光测距仪阵列的第一坐标系，构建打印基面与第一坐标系的坐标系统，进一步构建打印基面在第一坐标系下的形貌方程；步骤2、将打印基面在第一坐标系下的形貌方程转换为在第二坐标系下的形貌方程，得到多级机械手臂的规划打印路径；步骤3、多级机械手臂根据规划打印路径进行混凝土打印施工，同时激光测距仪阵列持续获取打印施工区域内待打印基面及已经打印施工完成结构表面形貌信息，并在控制功能模块中完成打印基面坐标信息和多级机械手臂打印路径的迭代和更新。与现有技术相比，本发明具有适应性强、精确度高等优点。
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公开(公告)号：CN116066149A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310173028.4
申请日：2023-02-28
Applicant: 同济大学
IPC: E21D11/10
Abstract: 本发明涉及一种用于隧道衬砌结构3D打印施工的装置，包括混凝土打印运动模块、混凝土制备模块、打印基面形貌量测模块、混凝土打印模块、控制中心和电源；混凝土打印运动模块包括运动手臂和第一驱动控制器，运动手臂的前端固定有设备支架；混凝土制备模块包括混凝土制备机构、第二驱动控制器和第一数据采集器；打印基面形貌量测模块包括激光测距仪阵列和第二数据采集器，第二数据采集器一端连接激光测距仪阵列，另一端连接控制中心；混凝土打印模块包括混凝土推送机构、第三驱动控制器和第三数据采集器，混凝土推送机构连接第三驱动控制器。与现有技术相比，本发明具有效率高及自动化程度高等优点。
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公开(公告)号：CN111648787A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010330643.8
申请日：2020-04-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种采用超高性能混凝土加固盾构隧道衬砌结构的方法，具体实施步骤包括：在隧道管片内表面进行凿毛处理；在凿毛后的内弧面植筋；清理凿毛表面；植筋端部绑扎钢筋网片；架设浇筑模板；浇筑超高性能混凝土；拆除浇筑模板、喷水养护。本发明充分利用了超高性能混凝土强度高、刚度大、耐久性好、界面粘结性强、渗透性低、抗火性能良好的特点，相比盾构隧道结构加固技术，该方法同时具备增加衬砌结构强度和刚度以及有效控制裂缝的效果，而且，该方法取材方便、施工快捷、安全可靠，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN116122584B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202310170555.X
申请日：2023-02-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种混凝土打印的供料方法，包括进料口、液料仓、搅拌机、柱塞泵、控制模块和用于固定支撑的箱体外壳；所述搅拌机包括电机和搅拌箱，所述电机通过转轴连接搅拌箱，所述进料口和液料仓均连接搅拌箱，所述柱塞泵包括液压箱和柱塞腔，所述液压箱连接柱塞腔，所述搅拌箱通过管道连接柱塞腔所述柱塞腔的出口连接有出料管道；所述搅拌箱内固定有第一温度传感器和黏度传感器，所述第一温度传感器和黏度传感器均连接控制模块，所述柱塞腔与出料管道连接处设有第二温度传感器和压力传感器，所述第二温度传感器和压力传感器连接控制模块。与现有技术相比，本发明具有自动化程度高、可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN118208255A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410440348.6
申请日：2024-04-12
Applicant: 同济大学
IPC: E21D9/12
Abstract: 本发明涉及一种隧道掘进机水面拼装始发的固定式平台，包括桩基础、用于组装掘进机的平台甲板和用于收放掘进机的斜坡道，桩基础的一端固定在水下的土体中，另一端连接平台甲板，平台甲板位于水体上，斜坡道为管状结构，斜坡道的一端连接平台甲板，另一端位于土体内。与现有技术相比，本发明掘进机在水面上组装，操作空间大；打破传统陆域环境盾构法隧道施工工艺的局限性，实现超深水域环境盾构法实施隧道掘进施工的突破；能够为穿越超深超宽水域隧道线路上开辟更多工作面，提高超深超宽水域超长隧道的施工进度，大幅度缩短超长隧道建设周期；能够在隧道施工完成后将该平台进一步的改造扩建为用于交通转换或者隧道通风的永久性设施。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116165090A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211631874.8
申请日：2022-12-19
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种用于地质条件勘探的仿生机器人，包括锥形段、螺旋段、固定段和伸缩段，所述锥形段、螺旋段和固定段依次连接构成驱动检测结构，所述螺旋段可转动连接固定段，所述驱动检测结构包括第一驱动检测部和第二驱动检测部，所述伸缩段的两端分别连接第一驱动检测部和第二驱动检测部；所述固定段的两侧设有触角杆，所述触角杆的尾端设有连接件；所述固定段内设有控制部件，所述控制部件连接有动力输出部件、信号发射部件、信号接收部件、测量部件及方向自动巡航部件，所述动力输出部件连接有能量补给部件。与现有技术相比，本发明具有低能耗、长续航等优点。
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公开(公告)号：CN116117991A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310236567.8
申请日：2023-03-13
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种制作盾构隧道缩尺模型的模具，模具在纵缝和环缝处设有楔形凸起，以使得浇筑出的管片结构模型在纵缝与环缝处有效截面减小，其中外模使用刚性材料制作，内模使用柔性材料制作，内外模具均采用四个四分之一环模具拼接，在混凝土浇筑完毕后可将四个四分之一环分别拆卸，易于脱模。与现有技术相比，本发明能够在整环浇筑的情况下，利用楔形凸起模拟真实隧道环境中管片纵缝与环缝拼接处结构强度的削弱，而无需将管片分开浇筑再拼接。本发明综合考虑了对实际隧道模型纵缝环缝处强度的削弱，以及浇筑完毕后拆模的便利性，具有使用方便、还原度高的特点，能够创造良好经济效益和科研价值。
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公开(公告)号：CN115993098A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310170627.0
申请日：2023-02-27
Applicant: 同济大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明涉及一种三维几何轮廓量测装置，包括量测部件，所述量测部件包括激光测距仪阵列、数据采集器和控制模块；所述激光测距仪阵列包括激光测距仪、蜂窝固定框架和采集控制板，所述蜂窝固定框架的内部呈蜂窝状，所述激光测距仪的数量为多个，所述激光测距仪固定在蜂窝固定框架上对应的蜂窝内，所述激光测距仪连接采集控制板，所述采集控制板固定在蜂窝固定框架底部，所述采集控制板连接数据采集器，所述数据采集器连接控制模块。与现有技术相比，本发明具有适用范围广、精确度高等优点。
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公开(公告)号：CN112324475A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011193083.2
申请日：2020-10-30
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种加固盾构隧道衬砌结构的方法，步骤包括：在隧道管片内表面进行凿毛处理；在凿毛后的内弧面植筋；清理凿毛表面；制作与隧道管片形状吻合的钢板，并在钢板外侧焊接栓钉；通过化学锚栓在管片内弧面悬挂钢板，在高性能钢板和隧道管片之间浇筑超高性能混凝土。本发明充分发挥了超高性能混凝土强度高、刚度大、耐久性好、界面粘结性强、渗透性低、耐火性好等优点，以及高性能钢强度高、韧性大、可焊性和耐腐蚀性能良好的优势。相比其他盾构隧道结构加固技术，该方法同时具备增加衬砌结构强度和刚度以及有效控制裂缝的效果，而且，该方法取材方便、施工快捷、安全可靠，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN103673858A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310680949.6
申请日：2013-12-12
Applicant: 同济大学
IPC: G01B7/02
Abstract: 一种用于盾构隧道衬砌管片接缝错抬的动态测量装置，包括用于连接电缆的电气接头端、用于数据处理的电子仓模块、两根内含波导丝的波导管、分别安装在两根波导管上并沿波导管滑移的两组滑块模块以及与两组滑块模块分别连接的两组测杆模块。使用时将固定在连接端头的测杆分别顶住衬砌管片接缝两侧，并依靠测杆端部滑轮沿着接缝滑行，利用磁致伸缩原理，中央处理单元动态的计算并存储两个位置磁铁分别与电子仓模块之间的距离，进而换算并输出两个位置磁铁每次位置变化的差值，即为接缝两侧衬砌管片径向上的高差，本发明能够动态测量盾构隧道管片环缝与纵缝的错抬，无须人工转换，直接输出所测接缝最大、最小和平均错抬量，操作简单、实用性强。
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