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公开(公告)号:CN116118686A
公开(公告)日:2023-05-16
申请号:CN202211660808.3
申请日:2022-12-23
Applicant: 吉林大学
IPC: B60T8/1755 , B60T13/74 , H02P21/14 , H02P21/18 , H02P21/22 , H02P25/022 , H02P27/08
Abstract: 本发明公开了一种基于集成式电液制动系统的汽车制动滑移率控制方法,首先通过车辆的运动状态信息进行滑移率计算、滑移率控制、电机建压缸目标压力计算确定车辆制动滑移率,然后依次通过位置‑压力双环切换控制器、速度环、弱磁控制器、电流环、电压约束器的调节,最后通过三相电流驱动永磁同步电机运转,组成了完整的闭环控制策略。本发明所述的汽车制动滑移率控制方法,能够有效地帮助集成式线控液压制动系统克服传动机构摩擦和液压系统的非线性特性等,实现了液压力的快速精确控制,提高了汽车主动制动时纵向滑移率控制性能,能够有效匹配汽车电动化、智能化的需求,提高车辆行驶的安全性和驾驶舒适性,为实现高级别自动驾驶奠定执行基础。
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公开(公告)号:CN112319602A
公开(公告)日:2021-02-05
申请号:CN202011277273.2
申请日:2020-11-16
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00
Abstract: 本发明公开了一种可实现全轮转向的6×4电动汽车底盘系统,包括:车架,其包括横向平行设置的第一轴、第二轴和第三轴;方向盘;方向盘转角传感器,其与方向盘相连接;多个驱动装置,其分别对称设置在第一轴和第三轴上,用于驱动车辆行驶;多个主动车轮,其分别与驱动装置相连接,且多个主动车轮分别对称设置在第一轴和第三轴的两端;两个从动车轮,其对称设置在第二轴的两端;机械转向装置与方向盘相连接,且机械转向装置与第一轴相连接;多个线控转向装置分别对称设置在第二轴和第三轴上,且多个线控转向装置与方向盘转角传感器相连接。本发明还公开了一种可实现全轮转向的6×4电动汽车底盘系统的控制方法,通过协调两种转向方式,提高车辆操纵性。
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公开(公告)号:CN116101239A
公开(公告)日:2023-05-12
申请号:CN202211660801.1
申请日:2022-12-23
Applicant: 吉林大学
IPC: B60T8/1755 , B60T13/74 , B60T13/12
Abstract: 本发明公开了一种基于集成式线控制动系统的汽车制动防抱死控制方法,首先,设计了上层汽车防抱死主动制动控制策略,基于六种典型路面进行最优滑移率估算,采用滑膜控制算法进行滑移率控制,提高对路面附着变化的自适应性;其次,设计了中层集成式线控液压制动系统压力控制策略,提出基于位置‑压力双环切换控制器、速度环和电流环的三闭环控制方法,采用非线性干扰观测器提高系统稳定性;最后,设计了下层液压系统轮缸压力估算与控制策略,基于制动执行器动态特性进行轮缸压力估算,由阈值法进行压力控制,采用RBF‑PID控制算法进行电磁阀的控制。本发明为基于集成式线控制动系统的智能汽车主动制动防抱死控制提供了完整的闭环控制策略。
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公开(公告)号:CN113619580A
公开(公告)日:2021-11-09
申请号:CN202111080846.7
申请日:2021-09-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种车道保持系统,包括:控制单元;测量单元,其输出端连接所述控制单元的输入端;图像采集单元,其输出端连接所述控制单元的输入端;转向电机系统,其电连接所述控制单元的输出端;驱动电机系统,其电连接所述控制单元的输出端;其中,所述控制单元还与车辆的车轮电连接。通过控制单元与转向电机系统和驱动电机系统的配合,是现在不同工况下对车辆转矩以及前后轴转矩分配,改善车辆偏移的姿态以及车辆的转向不足。本发明还提供了一种车道保持系统的控制方法,在车辆不同行驶工况下,对实际横摆角速度与理想横摆角速度的偏差进行反馈控制以及对前轮施加的助力转向扭矩进行控制,保证车辆行驶的轨迹跟踪能力。
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公开(公告)号:CN112356817B
公开(公告)日:2021-07-23
申请号:CN202011334629.1
申请日:2020-11-25
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开一种具有备份模式的无人驾驶汽车制动系统,包括:储液罐;制动主缸,其与所述储液罐相连接;主电机,其与所述制动主缸的主缸推杆相连接,用于所述制动主缸的压力调节;备份建压缸,其与所述储液罐相连接;备份电机,其与所述备份建压缸的活塞相连接,用于驱动所述备份建压缸的活塞运动;ESC执行模块,其可选择的与所述制动主缸或者备份建压缸相连接,用于控制制动轮缸的压力。本发明还公开了一种具有备份模式的无人驾驶汽车制动系统的控制方法,根据车辆状态参数控制主电机或者备份电机的状态参数以实现期望的制动效果,为具有备份模式的无人驾驶汽车制动系统提供了完整的控制策略。
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公开(公告)号:CN211918808U
公开(公告)日:2020-11-13
申请号:CN202020552138.3
申请日:2020-04-15
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D1/04 , B62D1/10 , B62D1/06 , B60R16/023
Abstract: 本实用新型公开了一种实现无人驾驶汽车驾驶模式可靠转换的方向盘,包括:第一密封体,其固定设置在方向盘骨架上;第二密封体,其固定设置在方向盘骨架上,并且与第一密封体间隔设置;其中,第一密封体和第二密封体内部分别充满液体;第一驾驶模式切换装置,其内部具有第一空腔,第一空腔与第一密封体连通;驾驶模式信号发生器;第一信号启动端,其可移动的设置在第一空腔中,并且与驾驶模式信号发生器连接;第二驾驶模式切换装置,其内部具有第二空腔,第二空腔与第二密封体连通;驾驶模式控制器;第二信号启动端,其可移动的设置在第二空腔中,并且与驾驶模式控制器连接。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号:CN211468576U
公开(公告)日:2020-09-11
申请号:CN202020082979.2
申请日:2020-01-15
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型公开了一种无中间传动轴的全轮驱动混合动力汽车的专用底盘,包括:包括:车架;以及前传动装置,其设置在所述车架的一端,且所述前传动装置驱动所述混合动力汽车的前车轮;后驱动桥总成,其设置在所述车架的另一端,且所述后驱动桥总成驱动所述混合动力汽车的后车轮;动力电池组,其为所述后驱动桥总成提供动力。本实用新型实现了混合动力汽车的四轮驱动,不仅能提高汽车的驱动性能,同时提高汽车行驶里程,降低油耗;并且该底盘适用于各种车架类型。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号:CN212125282U
公开(公告)日:2020-12-11
申请号:CN202020892468.7
申请日:2020-05-25
Applicant: 吉林大学
IPC: B62D5/04 , B62D3/04 , B62D6/00 , B62D113/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本实用新型公开了一种具有多种转向模式的无人驾驶汽车转向装置,包括:转向轴,其一端与方向盘相连接;转向器一端与转向轴的另一端相连接,另一端与车轮相连接;第一电磁离合器设置在转向轴上,用于转向轴的通断;第一蜗轮蜗杆,其设置在第一电磁离合器与转向盘之间;第二蜗轮蜗杆,其设置在第一电磁离合器与转向器装置之间;两个电机,其与第一蜗轮蜗杆和第二蜗轮蜗杆相连接;第二电磁离合器设置在电机和第一蜗轮蜗杆之间;第三电磁离合器设置在电机和第二蜗轮蜗杆之间,满足驾驶员驾驶乐趣的同时,能够实现快速、精确的转换模式的转换。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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