公开(公告)号：CN211995540U

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN202020692224.4

申请日：2020-04-29

Applicant: 吉林大学

Inventor： 李潇江 ,  郭崇 ,  罗水平 ,  于欣彤 ,  王嘉伟 ,  张垚 ,  初亮 ,  郭建华 ,  许楠

IPC: B60W30/18 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20

Abstract: 本实用新型涉及一种考虑效益最大化的车道变更系统，包括摄像头、雷达、IMU组件、通信模块、导航模块、信息反馈模块及电子控制模块；车道变更系统工作原理包括：获取本车周围环境信息、本车辆以及环境车辆的运动信息、数据处理、计算相应的纵向最小安全距离、判断是否满足车道变更的最大效益等步骤，本实用新型通过多组摄像头和雷达充分采集数据，基于智能驾驶员模型，考虑车道变更时周围车辆效益的效益最大化，在直道和弯道等不同道路情况下，综合考虑道路曲率对最小安全距离模型的影响，建立了车道变更系统和综合决策模型，为智能汽车在换道时提供合理的决策依据，最终得到更全面、更舒适、更安全以及更经济的综合车道变更控制方法。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN211956223U

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN202020730432.9

申请日：2020-05-07

Applicant: 吉林大学

Inventor： 李潇江 ,  郭崇 ,  罗水平 ,  于欣彤 ,  王嘉伟 ,  张垚 ,  初亮 ,  郭建华 ,  许楠

IPC: G05D1/02 ,  H04W4/44 ,  H04W4/46 ,  H04L12/40 ,  G08G1/0967 ,  G08G1/0962

Abstract: 本实用新型涉及一种车道变更轨迹规划系统，具体包括车道变更系统和车道变更轨迹规划方法，车道变更系统包括摄像头、雷达、通信系统、定位系统、IMU组件、里程计、HMI模块、电子控制系统及运动操作系统；车道变更轨迹规划方法工作原理包括：接收换道指令、获取周边环境信息、本车辆以及目标车道车辆的运动信息、数据处理、计算车道变更的轨迹函数等步骤，本实用新型通过摄像头与多种雷达实现环境信息的充分采集，基于已有的理想五次多项式型车道变更轨迹规划函数，在直道和弯道等不同道路情况下设计一种考虑车辆初始状态及道路曲率的车道变更轨迹规划系统，为智能汽车在换道时设计合理的运动路径，进而获得更为平稳安全的车道变更过程。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利