公开(公告)号：CN114255594A

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN202111623072.8

申请日：2021-12-28

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈国迎 ,  高正 ,  姚军 ,  高振海 ,  郑修磊 ,  赵选铭

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/052 ,  G08G1/09 ,  G08G1/0962 ,  G08G1/133 ,  G08G1/14

Abstract: 本发明适用于智能驾驶技术领域，提供了一种自主代客泊车运动规划与运动控制方法，适配园区多种车位形式与不同泊车空间的泊车路径规划以及路径处理，根据预先定义的泊车路径规划方法可以实现典型车位的泊车路径快速生成，在行驶过程中，根据道路曲率调整车辆纵向速度，并基于自适应MPC设计横向控制器，使车辆在通过大曲率弯道后可以迅速调整姿态重新跟随路径，并可以在统一控制框架下在泊车阶段引导车辆精准入库，整个自主代客泊车过程一次完成，无须再次规划泊车路径。

公开(公告)号：CN114084158A

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202111550051.8

申请日：2021-12-17

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈国迎 ,  郑修磊 ,  赵选铭 ,  高振海 ,  姚军

IPC: B60W50/029 ,  B60W60/00 ,  B60W30/12

Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体是一种自动驾驶冗余控制系统，自动驾驶域控制器的路径跟踪部分失效时冗余系统为车辆提供冗余跟踪控制功能，自动驾驶域控制器完全失效时冗余系统完全接管车辆，并使车辆快速并入最右侧车道并停车，跟踪控制器通过变预瞄距离的纯跟踪控制器实现车辆的循迹功能；规划过程中，通过前置摄像头得到的环境信息建立考虑运动学约束的安全走廊规划方法，生成平滑的换道路径，并跟踪换道。本发明自动驾驶冗余控制系统，通过在车辆底盘域控制器加入冗余控制系统，降低自动驾驶等级，使车辆仅依靠当前传感器、线控底盘，缓速行驶到路边后停车，提高了车辆的安全性能，使用十分方便。

公开(公告)号：CN114241020A

公开(公告)日：2022-03-25

申请号：CN202111533994.X

申请日：2021-12-15

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈国迎 ,  陈威 ,  高正 ,  赵选铭 ,  姚军

IPC: G06T7/33 ,  G06T7/73 ,  G06T7/277 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明公开了一种新型基于点云配准的自主泊车定位与导航方法，包括以下步骤：步骤S1创建激光点云地图：利用车载激光雷达对地下车库进行建图，生成激光点云地图；步骤S2实时定位：根据步骤1创建激光点云地图，利用无迹卡尔曼滤波融合NDT点云配准信息与惯性测量单元信息，计算得到车辆当前位姿；步骤S3规划路径：根据步骤2计算的车辆当前位姿，利用预定义的泊车规划方法生成泊车路径；步骤S4跟踪轨迹：利用自适应MPC横向控制器控制车辆跟随期望路径。本发明通过事先创建地下车库激光点云地图，实时获取自动驾驶汽车在坐标系下的位姿，利用预定义的泊车规划方法生成泊车路径，最后利用横向、纵向控制器控制车辆跟踪规划好的路径。

公开(公告)号：CN113819182A

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202111253002.8

申请日：2021-10-27

Applicant: 吉林大学

Inventor： 陈国迎 ,  姚军 ,  赵选銘

IPC: F16F13/00 ,  F16F15/02 ,  F16F15/023

Abstract: 本发明涉及一种空气弹簧隔振装置。空气弹簧隔振装置包括：顶板、底板、第一阻尼器、第二阻尼器和至少一个空气弹簧组件；第一阻尼器、空气弹簧组件和第二阻尼器依次设置在顶板和底板之间；空气弹簧组件包括进气管和出气管；底板上开设有与进气管和出气管匹配设置的通孔。本发明通过设置第一阻尼器、第二阻尼器和至少一个空气弹簧组件，可以对竖直方向的振动进行有效隔绝，并且当振动发生时，空气弹簧的伸缩能够产生耗能阻尼的同时，第一阻尼器和第二阻尼器也能提供相应的耗能阻尼，进而能够在提高隔振效果的同时，提高隔振效率。