公开(公告)号：CN112623169A

公开(公告)日：2021-04-09

申请号：CN202011620224.4

申请日：2020-12-31

Applicant: 吉林大学

Inventor： 刘思佳 ,  刘春宝 ,  任雷 ,  孙博 ,  刘瑞 ,  杨苏 ,  车达 ,  熊佳伟

IPC: B63H1/36

Abstract: 本发明公开了一种基于环形液动人工肌肉的多关节刚柔耦合仿生鱼，包括鱼头、鱼身和鱼尾，具体包括：鱼头外壳、微型蠕动泵、电池组、控制模块、电磁换向阀组、鱼脊弹簧片、鱼身肋架组、环形液动人工肌肉组、导管、刚柔耦合鱼尾、鱼身蒙皮。本发明创新性地采用液压驱动,将人工肌肉化直为曲，通过液压驱动多个关节，在结构设计方面上还原了鱼类的驱动结构。因此，本发明可以有效突破现有水下机器人效率低、驱动力小、柔顺性差等局限性，在水下勘探、水质检测、水下救援，军事侦察等诸多领域有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN221393990U

公开(公告)日：2024-07-23

申请号：CN202420644040.9

申请日：2024-04-01

Applicant: 吉林大学

Inventor： 刘春宝 ,  于子航 ,  刘思佳

IPC: B63H23/26

Abstract: 本实用新型公开了一种仿生机械鱼内部的一体化电池传动结构，包括传动缸体，传动缸体内设有两个独立的容纳腔，两个活塞分别滑动连接在两个独立的容纳腔内，两个活塞内侧均固定连接有正极电极不锈钢网，两个活塞外侧均固定连接有驱动杆，驱动杆中部均设有滑动框，两个舵机对称固定连接在结构梁上，两个舵机的转轴上均垂直固定连接有舵臂，舵臂均滑动连接在滑动框内，传动缸体内部设有固定包片，固定包片中部设有阳离子交换膜，固定包片上下两侧被阳离子交换膜分割成正极电解液存放区和负极电解液存放区，将液流电池与液压驱动系统合一，以电池结构为驱动系统的主体，将电解液与液压液两者合二为一，促进了仿生鱼内部结构的简化，提高结构可靠性。

公开(公告)号：CN210258796U

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：CN201921146871.9

申请日：2019-07-22

Applicant: 吉林大学

Inventor： 王影杰 ,  刘春宝 ,  刘思佳

IPC: B63G8/00 ,  B63C11/52 ,  B63G8/14 ,  B63H1/36

Abstract: 本实用新型公开了一种液动柔性仿生鱼，包括鱼头模块、鱼身模块和鱼尾；鱼头模块和鱼尾分别连接于鱼身模块的两端；鱼头模块包括鱼头外壳，鱼头外壳的内部设有承接板，承接板上设有电源模块、电磁换向阀、控制模块、调压阀和增压泵；鱼身模块包括刚性连接体、柔性连接体、肌隔框架以及多个柔性驱动器；电磁换向阀为两位四通电磁换向阀，多个柔性驱动器与电磁换向阀上的主导管用多通接头连接；肌隔框架与鱼尾连接。本实用新型充分利用了周围环境中的流体作为工作介质，增强了能量利用率，并且整个鱼身驱动部分无任何刚性结构，通过鱼身仿肌节柔性驱动器并行排列的巧妙设计，提高了推进结构自由度，实现全柔性驱动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利