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公开(公告)号：CN110450771B
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN201910809910.7
申请日：2019-08-29
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/02 , B60W40/068 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/12 , B60W40/13 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的智能汽车稳定性控制方法，其步骤包括：1获取汽车横向控制器的决策输出和车辆结构参数、行驶参数；2定义深度强化学习方法的状态参数、动作参数和奖励函数；3构建并训练深度强化学习方法的网络模型，得到最优动作网络模型；4获取汽车当前状态参数st，从而利用所述最优动作网络模型输出当前附加横摆力矩▽Mt和修正转角▽δt；5判断汽车稳定状态；6根据汽车转向性质和方向盘转角方向确定当前修正转角▽δt的方向和当前附加横摆力矩▽Mt的动作车轮。本发明能实现稳定工况和极限工况下直接横摆力矩控制和转向控制之间的最优协调控制规律，从而实现车辆稳定性控制，保证驾乘人员的安全性和舒适性。
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公开(公告)号：CN110450771A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910809910.7
申请日：2019-08-29
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/02 , B60W40/068 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/12 , B60W40/13 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种基于深度强化学习的智能汽车稳定性控制方法，其步骤包括：1获取汽车横向控制器的决策输出和车辆结构参数、行驶参数；2定义深度强化学习方法的状态参数、动作参数和奖励函数；3构建并训练深度强化学习方法的网络模型，得到最优动作网络模型；4获取汽车当前状态参数st，从而利用所述最优动作网络模型输出当前附加横摆力矩▽Mt和修正转角▽δt；5判断汽车稳定状态；6根据汽车转向性质和方向盘转角方向确定当前修正转角▽δt的方向和当前附加横摆力矩▽Mt的动作车轮。本发明能实现稳定工况和极限工况下直接横摆力矩控制和转向控制之间的最优协调控制规律，从而实现车辆稳定性控制，保证驾乘人员的安全性和舒适性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108859854A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201811055594.0
申请日：2018-09-11
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B60L11/18
Abstract: 本发明公开了一种汽车智能动态无线充电系统，包括有设于充电路段的框型的线圈循环轨道，线圈循环轨道上滑动配合有若干通过磁悬浮原理移动的控制滑块，每个控制滑块的外侧壁上均固定安装有伸缩杆，伸缩杆的活动端均安装有发射线圈；所述充电车辆上安装有与发射线圈配合的接收线圈。本发明利用磁悬浮原理带动发射线圈，可实现电动车辆在高速行驶状态下的充电，能使发射线圈与接收线圈耦合度更高，大幅增大传输效率，该系统安置在道路侧面，呈立式结构，适用于大多数路段，且现有路面结构和材料以及环境因素对其安置无较大影响。
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公开(公告)号：CN109050328B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201811056010.1
申请日：2018-09-11
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B60L53/12 , B60L53/122 , H02J50/10 , H02N15/00
Abstract: 本发明公开了一种高速可移动悬浮无线充电系统，该系统包括地轨发生装置、悬浮装置、悬浮无线发生装置以及安装在车辆底盘的充电接收装置。本发明采用磁悬浮技术，使装置发生线圈与车辆接收线圈耦合后，装置发生线圈在磁场内的移动速度与车辆行驶速度保持同步，实现百分百耦合，解决了现有技术存在的只能满足低速行驶车辆的无线充电问题，实现高速移动充电，同时，悬浮无线发生装置可随车辆的移动而左右移动，实现百分之百耦合，克服了现有技术存在的移动过程中由于耦合程度不高所造成的能量损耗，明显的提高了充电效率。
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公开(公告)号：CN109228902B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201811056421.0
申请日：2018-09-11
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B60L53/12
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车动态无线充电接收装置，包括有充电路段以及设在充电路段路面的发射线圈，包括有分别安装在充电车辆底盘前、后两端的主动轮和从动轮，主动轮和从动轮之间套装有循环传动的传动带；包括有固定在传动带环形外壁上的径向导轨，径向导轨上滑动配合有滑套，滑套底部通过纵向伸缩杆安装有接收线圈。本发明通过两个模块在导轨上的循环运动实现发射线圈与接受线圈的持续耦合，从而实现电动汽车不间断充电，保证电流的连续性。在径向导轨、电动推杆及球笼式万向节等结构的作用下，接收线圈可以保持与发射线圈的精准耦合，进而达到提高充电效率的目的。
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公开(公告)号：CN108859854B
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201811055594.0
申请日：2018-09-11
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B60L53/12 , B60L53/124
Abstract: 本发明公开了一种汽车智能动态无线充电系统，包括有设于充电路段的框型的线圈循环轨道，线圈循环轨道上滑动配合有若干通过磁悬浮原理移动的控制滑块，每个控制滑块的外侧壁上均固定安装有伸缩杆，伸缩杆的活动端均安装有发射线圈；所述充电车辆上安装有与发射线圈配合的接收线圈。本发明利用磁悬浮原理带动发射线圈，可实现电动车辆在高速行驶状态下的充电，能使发射线圈与接收线圈耦合度更高，大幅增大传输效率，该系统安置在道路侧面，呈立式结构，适用于大多数路段，且现有路面结构和材料以及环境因素对其安置无较大影响。
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公开(公告)号：CN109050328A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811056010.1
申请日：2018-09-11
Applicant: 合肥工业大学
CPC classification number: H02N15/00
Abstract: 本发明公开了一种高速可移动悬浮无线充电系统，该系统包括地轨发生装置、悬浮装置、悬浮无线发生装置以及安装在车辆底盘的充电接收装置。本发明采用磁悬浮技术，使装置发生线圈与车辆接收线圈耦合后，装置发生线圈在磁场内的移动速度与车辆行驶速度保持同步，实现百分百耦合，解决了现有技术存在的只能满足低速行驶车辆的无线充电问题，实现高速移动充电，同时，悬浮无线发生装置可随车辆的移动而左右移动，实现百分之百耦合，克服了现有技术存在的移动过程中由于耦合程度不高所造成的能量损耗，明显的提高了充电效率。
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