公开(公告)号：CN105033993B

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201510198010.5

申请日：2015-04-23

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 渡边英行

IPC: B25J9/10 ,  B25J15/00 ,  B21J13/10

Abstract: 本发明提供一种能够利用机器人对具有不定形的毛刺的工件准确地进行定位并进行输送的工件输送装置。手具有构成为能够相互接触或分开的第1爪和第2爪。第1爪具有能够抵接于工件的毛刺的下表面的第1抵接部和设于第1抵接部的顶端的、能够抵接于工件的主体部分的第1夹持部。另外，第2爪具有能够抵接于工件的毛刺的下表面的第2抵接部和设于第2抵接部的顶端的、能够抵接于工件的主体部分的第2夹持部，第1夹持部和第2夹持部构成为协作来对工件的主体部分进行定位并进行夹持。

公开(公告)号：CN104972240A

公开(公告)日：2015-10-14

申请号：CN201510135033.1

申请日：2015-03-26

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 渡边英行 ,  小田胜

IPC: B23K31/12 ,  B25J11/00

CPC classification number: G01N3/08 ,  G01B21/00 ,  G01M5/0075 ,  G01N2203/0296 ,  G01N2203/0405 ,  G01N2203/0482 ,  G01N2203/0682 ,  Y10S901/42 ,  Y10S901/46 ,  B23K31/125 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提供一种机器人系统，其具备机器人，该机器人在臂前端具备由伺服马达驱动的两个爪。根据该机器人系统，检测在利用两个爪以规定的力对焊接在工件上的焊接部件施加负荷时的、两个爪的相对位置。计算所检测的相对位置与规定的基准相对位置之间的误差。通过将所计算的误差与规定的阈值比较，判断工件是良品或是次品。

公开(公告)号：CN103358314A

公开(公告)日：2013-10-23

申请号：CN201310102785.9

申请日：2013-03-27

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 渡边英行

IPC: B25J15/08

CPC classification number: B65G49/00 ,  B25J15/08 ,  Y10S901/31 ,  Y10S901/46

Abstract: 本发明提供一种使用了具备把持爪的机器人的工件取出方法。打开卡盘（20）前，螺旋弹簧（22）被压缩，由螺旋弹簧（22）对把持爪（24）作用向下的力。所以若打开卡盘（20），则通过打开卡盘（20）的力和螺旋弹簧（22）的恢复力的合力，把持爪（24）自动地向斜下方移动。其结果，把持爪（24）向把持对象工件（26a）的侧方附近移动，并且在把持对象工件（26a）与其他工件（26b）、（26c）邻接的情况下，使邻接的工件（26b）、（26c）以弹开的方式从工件（26a）移动开。