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公开(公告)号：CN100591490C
公开(公告)日：2010-02-24
申请号：CN200610108503.6
申请日：2006-08-03
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/16 , G05B19/4068
CPC classification number: B25J9/1682 , G05B2219/39136 , G05B2219/40287
Abstract: 本发明涉及一种可以用短时间来进行多台机器人的协调作业的示教，有助于削减机器人系统的调试工时的机器人程序设计装置。机器人系统具有：分别具备抓住工件的机械手的2台搬运机器人；具备焊矩的焊接机器人；控制这些机器人的机器人控制装置；与机器人控制装置连接的、具备机器人程序设计装置的个人计算机；与机器人控制装置连接并且用于进行各机器人的示教操作的示教操作盘。
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公开(公告)号：CN101493682A
公开(公告)日：2009-07-29
申请号：CN200810186007.1
申请日：2008-12-18
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/19 , G05B19/4093
CPC classification number: B25J9/1697 , G05B19/4083 , G05B2219/35012 , G05B2219/36504 , G05B2219/37555 , G05B2219/45058 , Y02P90/265
Abstract: 本发明提供一种加工用机器人程序制作装置，其对于具有视觉传感器的机器人系统，能够吸收工件的形状误差，同时有助于大幅削减示教作业需要的工时。对于从虚拟摄像机看的工件的图形图像，顺序生成包含各检测范围的图像检测模型。生成包含用于分别加工工件的加工线的各部分的示教点的数据的加工用程序。接着实际拍摄作为加工对象的工件，制作用于检测与检测模型对应的各部位的位置及姿势的检测用程序。生成计算取得用视觉传感器实际拍摄得到的工件的图像、和图像检测模型之间的各部位中的位置及姿势的变化量的命令，向加工用程序追加。最后，根据求得的变化量，向加工用程序追加修正用于加工各部分的示教点的修正命令。
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公开(公告)号：CN107791246B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201710769918.6
申请日：2017-08-31
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 井上幸三
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供机器人模拟装置，其能满足必要功能且避免与外围设备的干扰，并简便地设计工具。机器人模拟装置(1)具备：工具信息设定部(10)，对工具所具备的一个以上的手的种类进行设定；手模型存储部(5)，对手的种类与手的三维模型及工具坐标系以相对应的方式进行存储；手位置姿态设定部(11)，对安装于机器人的安装面上的工具的各手的位置及姿态进行设定；以及机器人模型生成部(3)，基于所设定的手的种类而读出手的三维模型，生成以所设定的手的位置及姿态将所读出的手的三维模型安装在安装面上的机器人的三维模型，并设定工具坐标系，使用所生成的机器人的三维模型及工具坐标系，进行在安装面上安装了工具的机器人的模拟。
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公开(公告)号：CN108687767B
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201810283879.3
申请日：2018-04-02
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 井上幸三
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种离线编程装置及离线编程方法。离线编程装置具备：接触点指定部，其用于在工件的三维模型上由操作者指定配置在机器人前端的接触传感器与工件接触的多个接触点；检测开始点追加部，其在假想空间上将多个检测开始点自动地追加到机器人与工件不发生干涉的位置，该多个检测开始点是在沿着成为检测工件位置的机器人动作的基准的基准坐标系的坐标轴的动作方向上分别向多个接触点接近的多个机器人动作中的多个检测开始点；以及干涉回避点追加部，其在移动于多个检测开始点之间的的机器人的移动路径上有机器人与工件的干涉的情况下，在假想空间上自动地追加回避干涉的干涉回避点。
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公开(公告)号：CN105487481B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201510641987.X
申请日：2015-09-30
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1687 , Y10S901/05
Abstract: 本发明涉及离线示教机器人的机器人示教装置，在离线的机器人的示教中，适当地设定工具的瞄准角、前进角以及旋转角，能够得到姿势变化少的稳定的工具的姿势。该机器人示教装置具备：存储部，其存储预先决定的多个加工部位形状、与各加工部位形状关联的工具的瞄准角以及前进角的组合；第一设定部，其将与选择出的加工部位形状关联的工具的瞄准角以及前进角设定为相对于所指定的加工部位的工具的瞄准角以及前进角；以及第二设定部，其在维持相对于所指定的加工部位的工具的瞄准角以及前进角的状态下，使工具围绕其长度方向轴进行旋转，求出并设定机器人的脸盘相对于虚拟空间的地平面的高度成为最大的、围绕相对于工具的长度方向轴的旋转角。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101751004B
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN200910253989.6
申请日：2009-12-11
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/4069
CPC classification number: G05B19/4069 , G05B2219/35318
Abstract: 仿真装置具有：仿真管理部，用于指定经过时刻；机器人动作运算部，用于到指定经过时刻为止执行动作程序，求出在指定经过时刻的机器人的动作位置；机床动作运算部，用于一边连续地执行加工程序一边逐次求出机床的动作位置；和机床动作存储部，用于在每次经过单位时间时，将求出的机床的动作位置与经过时刻对应地进行存储。仿真管理部根据从机器人动作运算部和机床动作运算部取得的在指定经过时刻的机器人和机床的动作位置，在显示装置上显示机器人以及机床的三维模型。
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公开(公告)号：CN101204813B
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：CN200710199188.7
申请日：2007-12-20
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1656 , G05B2219/40387 , G05B2219/40394 , Y02P90/087 , Y02P90/14 , Y02P90/265
Abstract: 一种离线编程装置，用于生成使安装有机械手的机器人对于机床执行包含工件以及刀具的至少一方的对象物的装卸作业的作业程序。离线编程装置具有：机械手位置指定部，其指定利用机械手抓持对象物时的对象物与机械手的相对位置关系；第1运算部，其根据给予机床的工件加工程序中包含的确定对象物位置的指令，求出机器人执行装卸作业时的装载在机床上的对象物的位置以及姿势；第2运算部，其根据机械手位置指定部指定的对象物与机械手的相对位置关系、和第1运算部求出的对象物的位置及姿势，求出机器人执行装卸作业时的利用机械手抓持对象物的机器人的位置以及姿势；和作业程序生成部，其使用第2运算部求出的机器人的位置及姿势生成作业程序。
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公开(公告)号：CN1907655A
公开(公告)日：2007-02-07
申请号：CN200610108503.6
申请日：2006-08-03
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1682 , G05B2219/39136 , G05B2219/40287
Abstract: 本发明涉及一种可以用短时间来进行多台机器人的协调作业的示教，有助于削减机器人系统的调试工时的机器人程序设计装置。机器人系统具有：分别具备抓住工件的机械手的2台搬运机器人；具备焊矩的焊接机器人；控制这些机器人的机器人控制装置；与机器人控制装置连接的、具备机器人程序设计装置的个人计算机；与机器人控制装置连接并且用于进行各机器人的示教操作的示教操作盘。
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公开(公告)号：CN1734379A
公开(公告)日：2006-02-15
申请号：CN200510088687.X
申请日：2005-08-01
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/00
CPC classification number: B25J9/1666 , B25J9/1671
Abstract: 离线编程装置1，机器人控制装置2a，3a，视觉传感器4，5用通信线10连接。在装置1保存并表示用CAD生成的要加工的工件6的形状。指定工件形状的顶点、棱线，将指定的顶点作为示教点，将其之间作为直线加工路径，指定棱线并把其两端作为示教点，将指定棱线作为加工路径，来生成加工程序。通过利用视觉传感器4，5摄像的实际工件的位置姿势修正加工程序。进行仿真，利用台车7移动工件6，以使不发生干扰，或在机器人各轴的行程范围内。另外，还改变加工工具8，9的姿势。能简单地生成程序。由此，提供一种可以不中断加工而能简单的生成机器人的加工程序，并且也不需要高价格的夹具的加工程序生成装置。
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公开(公告)号：CN110682288A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910591106.6
申请日：2019-07-02
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 井上幸三
Abstract: 本发明提供机器人程序生成装置，其具备以下单元：选择机器人系统的典型的配置模式的单元；分别选择配置成所选择的配置模式的配置要素的单元；自动生成静止状态的配置要素相互不干扰的布局的单元；根据与选择出的配置模式对应的作业内容以及自动生成的布局来自动生成机器人程序的单元；在虚拟环境上执行自动生成的机器人程序，并根据有无动作状态的机器人的干扰以及机器人可否到达工件，自动修正自动生成的布局中的配置要素的设置位置的单元；以及根据自动修正后的设置位置来修正机器人程序的单元。
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