公开(公告)号：CN113211484B

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202110493341.7

申请日：2021-05-07

Applicant: 南通大学

Inventor： 言淳恺 ,  蒋欣越 ,  汤紫洋 ,  杨慧 ,  华亮 ,  顾菊平 ,  施可昕 ,  郭九榕 ,  周亮亮 ,  王力予 ,  刘旺朋

IPC: B25J15/06 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种水下环抱装置，包括控制机构、以及与控制机构连接的执行机构，执行机构包括四个三自由度机械臂，执行机构的左右两侧分别对称设有两个三自由度机械臂，每个三自由度机械臂的末端均设有吸附机构；控制机构用于下达环抱指令给执行机构；执行机构用于响应控制机构下达的环抱指令；吸附机构用于实现对目标结构件的高效吸附。本发明通过伺服电机控制器实现对机械臂的控制，完成环抱吸附动作；本发明既可独立作业，也可搭载于水下检修机器人，通过拟定的控制协议通信，协同机器人完成水下作业；本发明能够全自动、稳定地进行水下环抱作业。

公开(公告)号：CN113211484A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110493341.7

申请日：2021-05-07

Applicant: 南通大学

Inventor： 言淳恺 ,  蒋欣越 ,  汤紫洋 ,  杨慧 ,  华亮 ,  顾菊平 ,  施可昕 ,  郭九榕 ,  周亮亮 ,  王力予 ,  刘旺朋

IPC: B25J15/06 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种水下环抱装置，包括控制机构、以及与控制机构连接的执行机构，执行机构包括四个三自由度机械臂，执行机构的左右两侧分别对称设有两个三自由度机械臂，每个三自由度机械臂的末端均设有吸附机构；控制机构用于下达环抱指令给执行机构；执行机构用于响应控制机构下达的环抱指令；吸附机构用于实现对目标结构件的高效吸附。本发明通过伺服电机控制器实现对机械臂的控制，完成环抱吸附动作；本发明既可独立作业，也可搭载于水下检修机器人，通过拟定的控制协议通信，协同机器人完成水下作业；本发明能够全自动、稳定地进行水下环抱作业。

公开(公告)号：CN112924466A

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202110261616.4

申请日：2021-03-10

Applicant: 南通大学

Inventor： 言淳恺 ,  施可昕 ,  郭九榕 ,  杨慧 ,  华亮 ,  顾菊平 ,  蒋欣越 ,  周亮亮 ,  刘旺朋 ,  王力予 ,  汤紫洋 ,  刘凯文

IPC: G01N21/88 ,  G01N27/84 ,  B63C11/52 ,  G06K9/62 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明公开了基于视觉和磁粉相结合的水下无损探伤设备及处理方法，采用磁粉和视觉相结合的方式面向水下管线进行探伤作业，水下无损探伤设备包括：水下无损探伤装置和水下可移动平台，水下无损探伤装置固定于水下可移动平台；其中水下无损探伤装置主要包括：探伤仪控制模块、摄像模块、通信模块及图像处理模块，水下可移动平台主要包括运动控制模块。本发明采用运动控制模块实现水下可移动平台的定位和移动；采用探伤仪控制模块实现磁悬液的喷淋；采用摄像模块采集水下磁粉探伤仪吸附管线前后的图像信息；采用通信模块上传位置信息以及图像信息；通过对磁粉探伤数据和视觉图像数据提炼并融合高层语义信息，实现了对水下管线的自主巡检和无损探伤。