公开(公告)号：CN113049683B

公开(公告)日：2022-05-10

申请号：CN202110261612.6

申请日：2021-03-10

Applicant: 南通大学

Inventor： 言淳恺 ,  郭九榕 ,  周亮亮 ,  杨慧 ,  华亮 ,  顾菊平 ,  蒋欣越 ,  王力予 ,  刘旺朋 ,  汤紫洋 ,  施可昕 ,  刘凯文

IPC: G01N29/265 ,  G01N29/22

Abstract: 本发明公开了一种面向水下管线的超声波探伤装置，包括单自由度机械臂、超声波探伤模块和主控模块，单自由度机械臂和超声波探伤模块均为环形，两者通过螺纹啮合进行连接。通过主控模块的控制指令，可实现探伤装置对水下管线的环抱固定及无损探伤：主控模块发出吸合指令，控制机械臂实现对水下管线的吸附；发出巡检指令，控制超声波探伤模块实现对水下管线的正、逆向探伤作业流程，并记录探伤作业过程中的相控阵超声波探头的位姿信息；主控模块基于上述超声波探伤信息和位姿信息，实现对水下管线的高精度无损探伤。本发明提供了一种全自动的、连续稳定、高效率的水下超声波探伤装置。

公开(公告)号：CN112924466B

公开(公告)日：2021-12-24

申请号：CN202110261616.4

申请日：2021-03-10

Applicant: 南通大学

Inventor： 言淳恺 ,  施可昕 ,  郭九榕 ,  杨慧 ,  华亮 ,  顾菊平 ,  蒋欣越 ,  周亮亮 ,  刘旺朋 ,  王力予 ,  汤紫洋 ,  刘凯文

IPC: G01N21/88 ,  G01N27/84 ,  B63C11/52 ,  G06K9/62 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明公开了基于视觉和磁粉相结合的水下无损探伤设备及处理方法，采用磁粉和视觉相结合的方式面向水下管线进行探伤作业，水下无损探伤设备包括：水下无损探伤装置和水下可移动平台，水下无损探伤装置固定于水下可移动平台；其中水下无损探伤装置主要包括：探伤仪控制模块、摄像模块、通信模块及图像处理模块，水下可移动平台主要包括运动控制模块。本发明采用运动控制模块实现水下可移动平台的定位和移动；采用探伤仪控制模块实现磁悬液的喷淋；采用摄像模块采集水下磁粉探伤仪吸附管线前后的图像信息；采用通信模块上传位置信息以及图像信息；通过对磁粉探伤数据和视觉图像数据提炼并融合高层语义信息，实现了对水下管线的自主巡检和无损探伤。

公开(公告)号：CN113109979A

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN202110367429.4

申请日：2021-04-06

Applicant: 南通大学

Inventor： 言淳恺 ,  周亮亮 ,  郭九榕 ,  杨慧 ,  华亮 ,  顾菊平 ,  施可昕 ,  蒋欣越 ,  刘旺朋 ,  王力予 ,  汤紫洋 ,  刘凯文

IPC: G03B15/02 ,  B23K37/00

Abstract: 本发明涉及水下成像设备技术领域，尤其涉及一种水下焊接用机器视觉辅助成像装置，包括主机箱，还包括设于主机箱前侧的多角度光照补偿装置，用于在主机箱整体不移动的情况下实现光照补偿中心的自动调整，有效提高光照补偿的灵活性；设于主机箱前侧的相机稳定装置，通过三维空间轴上的弹簧对相应运动量进行补偿，确保相机在重力的作用下保持平稳；设于主机箱顶部的水流前向流动装置，通过加压控制焊接区域的水流方向和速度，加快消除焊接中产生的烟尘，保持焊接区域水质的清澈度；设于主机箱底部的杂质过滤装置，能够滤除水中的杂质，减少其对相机成像的影响。本发明能够自动、高效滤除水下烟尘与泥沙，并有效维持相机稳定性，结构简单，安全可靠。