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公开(公告)号：CN112091945B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010943537.7
申请日：2020-09-09
Applicant: 南华大学
Abstract: 核应急多功能作业机器人机械臂总成，包括安装座、机械臂及工具换接装置；安装座呈圆柱形，其侧壁面上设有用于安装机械臂的安装缺口，安装缺口的底部设有滑轨；机械臂包括臂A、转轴A、第一转动机构、臂B、转轴B、第二转动机构及末端连接机构；臂A在后端通过转轴A可转动的安装在安装座的安装缺口中；工具换接装置包括可相互对接或分离的公接头和母接头，公接头连接在连接座上，母接头用于连接末端工具。本发明应用于核应急多功能作业机器人。基于机械臂可折叠的结构，可满足核应急机器人对狭窄空间通行能力的需求；基于工具换接装置可快速对接及分离的结构，为核应急机器人在作业现场快速换装末端工具提供了支持。
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公开(公告)号：CN112091928B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010943561.0
申请日：2020-09-09
Applicant: 南华大学
Abstract: 提升核应急机器人作业稳定性的方法，应用于核应急多功能作业机器人，核应急多功能作业机器人，包括基座、机械臂、工具换接装置及运动支持装置；提升作业稳定性的方法如下：1，将基座调整水平；2，调整核应急多功能作业机器人的重心位置。本发明的优点在于：一方面，通过对运动支持装置的调整，纠正了因地面坑洼造成的作业机器人倾斜状态，提升了作业机器人的平稳性和稳定性；另一方面，通过对四处运动支持装置的调整，使作业机器人的重心得到降低且更靠近基座的中心区域，进一步提升了作业机器人的平稳性和稳定性。
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公开(公告)号：CN112091930B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010943584.1
申请日：2020-09-09
Applicant: 南华大学
Abstract: 核应急机器人末端工具自动换装方法，应用于核应急多功能作业机器人。核应急多功能作业机器人，包括包括基座、机械臂、工具换接装置及运动支持装置。自动换装末端工具的方法如下：1，将空置安置腔转动至换装工位；2，将待卸载的末端工具卸载在空置安置腔内；3，连接目标末端工具。基于本发明提供的方法，核应急多功能作业机器人可实现在作业现场自动换装末端工具，实现了核应急多功能作业机器人的多工具快速、自动切换作业，无需在作业现场设置换装区域或提前将末端工具放入作业现场内，极大拓展了核应急多功能作业机器人的适用范围。
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公开(公告)号：CN112078678B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010943583.7
申请日：2020-09-09
Applicant: 南华大学
Abstract: 核应急机器人可变形复合底盘，包括底座和运动支持装置；底座的前端两侧和后端两侧分别设有用于安装运动支持装置的安装缺口；底座下端设有激光接近传感器；底座上端四角处设有倾斜传感器；运动支持装置安装在底座的前端两侧和后端两侧；运动支持装置包括液压马达A、液压马达B、伸缩套筒、支持壳体、轮带组件和驱动组件。本发明应用在核应急机器人上时，通过运动支持装置不同动作组合可极大拓展核应急机器人的适用范围，为核应急机器人提升作业稳定性、躲避地面障碍物、提升作业范围等功能的实现提供了必要的结构支持，进而提高了核应急机器人对复杂场地的适应性。
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公开(公告)号：CN112109066A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010942655.6
申请日：2020-09-09
Applicant: 南华大学
IPC: B25J5/00 , B25J9/00 , B25J9/08 , B25J9/16 , B25J11/00 , B25J18/00 , B25J19/00 , B62D55/065 , B62D55/08
Abstract: 核应急多功能作业机器人下部总成，包括基座和运动支持装置；基座包括底座、安装座A、安装座B、安装座C、回转驱动机构A和回转驱动机构B；安装座A固定安装在底座上端，其前后两端分别设有前部安装区域和后部安装区域，安装座B和安装座C分别活动安装在前部安装区域和后部安装区域中，安装座C上设有多个安置腔；回转驱动机构A驱动安装座B做水平方向的旋转；回转驱动机构B驱动安装座C做水平方向的旋转；运动支持装置安装在底座的前端两侧和后端两侧。本发明应用于核应急多功能作业机器人，可满足核应急机器人的多项设计需求，可使核应急机器人在核电站内复杂的环境中灵活移动并快速切换不同末端工具作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112091927A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010942768.6
申请日：2020-09-09
Applicant: 南华大学
Abstract: 核应急机器人躲避地面障碍物的方法，应用于核应急多功能作业机器人；核应急多功能作业机器人，包括基座、机械臂、工具换接装置、运动支持装置及传感器组件。躲避地面障碍物的方法如下：1、判断是否存在地面障碍物及是否影响通行；2、根据地面障碍物的高度抬升底座地面净空高度；3、核应急多功能作业机器人恢复正常行进，越过地面障碍物。本发明的优点在于：通过抬高底座地面净空高度的方式躲避地面障碍物，无需改变其既定的行进路线，从而增强了核应急多功能作业机器人的操作灵活性，拓展了核应急多功能作业机器人的适用范围。
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公开(公告)号：CN111195017A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010057507.6
申请日：2020-01-19
Applicant: 南华大学
Abstract: 具有单一存取口的多隔间储物柜及存取方法，涉及家具领域。其包括基座、驱动机构及储物隔间；储物隔间的数量有多个，所有的储物隔间的运行路径均位于方环状空间内，当所有的储物隔间相互紧邻布置时，方环状空间内形成一个空缺区域，空缺区域仅可容纳一个储物隔间。一种物件存取方法，应用于具有单一存取口的多隔间储物柜，步骤如下：1，储物柜初始化；2，将选定的储物隔间移动至存取工位。本发明仅需在所有储物隔间共同的运行路径上设置一个存取工位，即可实现所有储物隔间的存取操作。当储物柜放入室内时，仅需在外壳存取口的外部预留操作空间，外壳其它部分可与物件或家具相抵，极大的节约了储物柜占用空间，有利于实现室内空间的紧凑利用。
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公开(公告)号：CN111150233B
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202010057502.3
申请日：2020-01-19
Applicant: 南华大学
Abstract: 自动化中药储柜及中药快速存取方法，涉及中药存储装置技术领域。自动化中药储柜，包括基座、驱动机构及储药隔间；储药隔间的数量有多个，所有的储药隔间的运行路径均位于一个方环状空间内，当所有的储药隔间相互紧邻布置时，方环状空间内形成一个空缺区域。一种中药快速存取方法，应用于自动化中药储柜，步骤如下：1、中药储柜初始化；2、将选定的储药隔间移动至存取工位。本发明的中药储柜仅设置一个存取口，所有种类的中药均在该存取口进行存取，无需配药员在不同的隔间之间上爬下蹲以存取药物，降低了配药工作量，也无需配药员熟记每一个隔间放置的是哪种中药，利于新手配药员快速上手。
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公开(公告)号：CN112091944A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010942628.9
申请日：2020-09-09
Applicant: 南华大学
Abstract: 机器人末端工具分离对接装置及分离对接方法，涉及机器人末端工具自动换接技术领域。机器人末端工具分离对接装置，包括公接头和母接头，公接头和母接头可相互对接或分离；公接头包括壳体A、电磁铁、卡片、卡片转轴及卡片控制机构；卡片控制机构与卡片关联，可使卡片在伸出状态和缩回状态之间切换；当公接头与母接头对接时，公接头的壳体A伸入母接头的容纳腔B中，公接头的卡片处于伸出状态并嵌入母接头的卡片定位坑中，公接头的电磁铁正对并接触母接头的铁板。本发明搭载在核应急机器人上，可实现快速分离或对接末端工具，其操作过程快捷、简便、精度要求低、可靠性好，有助于提升核应急机器人的自动化程度。
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公开(公告)号：CN112091929A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010943562.5
申请日：2020-09-09
Applicant: 南华大学
IPC: B25J5/00 , B25J9/00 , B25J9/08 , B25J9/14 , B25J9/16 , B25J11/00 , B25J18/00 , B25J19/00 , B62D55/065
Abstract: 核应急机器人在狭窄空间的通行方法，应用于核应急多功能作业机器人；通行步骤如下：1，判断是否存在地面障碍物及是否影响通行；2，根据地面障碍物的高度抬升底座地面净空高度；3，折叠机械臂；4、判断前方狭窄空间是否允许通行；5，通过前方狭窄空间。本发明的优点在于：1、在狭窄空间通行时，机械臂的体积大幅缩小，机械臂的重心高度得到降低且更靠近基座中心区域，使作业机器人的体积和高度得到有效缩减，有利于作业机器人通过核应急场景下的狭窄空间；2、在狭窄空间通行时，可识别行进路线上是否存在高于底座地面净空高度的障碍物，并采取相应的避让策略，以避免底座被剐蹭。
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