公开(公告)号：CN103196448A

公开(公告)日：2013-07-10

申请号：CN201310093870.3

申请日：2013-03-22

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  李玺安 ,  王于坤 ,  张黎 ,  王磊杰 ,  邓贵军 ,  薄煜明 ,  杜国平 ,  邹卫军 ,  吴盘龙 ,  常耀伟 ,  钟润伍 ,  金磊 ,  单童 ,  雷浩然 ,  程晨 ,  马艳彬 ,  秦磊

IPC: G01C21/16 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明为一种机载分布式惯性测姿系统及其传递对准方法。该系统包括1个主惯导系统、1个主控计算机以及6个与该主控计算机连接的子惯导系统：每个子惯导系统分别包括惯性测量单元和测姿处理板，惯性测量单元与测姿处理板的RS_422接口连接；RS_422接口通过UART控制芯片与FPGA芯片连接，FPGA芯片通过EMIF总线与DSP芯片连接，并且还通过CAN控制器、CAN收发器与主惯导系统连接；主控计算机与主惯导系统连接。该系统主、子惯导系统之间的传递对准方法为：以主、子惯导系统的速度信息误差和姿态信息误差作为量测变量，进行卡尔曼滤波迭代后对子惯导系统计算出的速度信息、姿态信息进行校正，最终得到稳定、精确的航姿信息。

公开(公告)号：CN104330092B

公开(公告)日：2017-08-04

申请号：CN201410356581.2

申请日：2014-07-24

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  钟润伍 ,  王磊杰 ,  董亮 ,  余威 ,  常耀伟 ,  金磊

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种基于双模型切换的二次传递对准方法，包括以下步骤：主惯导系统采用固定频率向子惯导系统发送导航参数，子惯导系统利用主惯导的导航参数完成粗对准；子惯导系统基于主惯导系统导航参数构造观测量；在四元数误差模型下使用扩展卡尔曼滤波进行迭代解算，待失准角缩小到一预设角度α时，进行滤波切换，然后在欧拉角误差模型下使用标准卡尔曼滤波进行迭代解算，直到失准角估计值收敛且稳定；利用估计出的失准角来修正子惯导系统的姿态矩阵，得到捷联初始姿态矩阵，以完成二次传递对准。本发明的方法同时具备了线性模型滤波收敛速度快，精度高，非线性模型使用范围广的优点，同时可满足系统快速性，精确性，健壮性的要求。

公开(公告)号：CN104236586B

公开(公告)日：2017-02-08

申请号：CN201410453907.3

申请日：2014-09-05

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  董亮 ,  钟润伍 ,  余威 ,  常耀伟 ,  王磊杰 ,  金磊 ,  丁翠玲 ,  刘亚玲

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明提供一种基于量测失准角的动基座传递对准方法，包括以下步骤：步骤1、子惯导系统利用主惯导系统采用固定频率发送的导航参数完成粗对准，前述导航参数包括速度、姿态和位置信息；步骤2、采用“量测失准角+速度”匹配方式建立系统状态方程、系统观测方程；步骤3、子惯导系统利用主惯导以固定频率发送给子惯导系统的速度与姿态信息构造观测量；以及步骤4、采用卡尔曼滤波进行迭代解算，估算子惯导系统的姿态失准角及速度、位置误差的状态估算值，并据此对子惯导系统的导航信息进行修正，完成传递对准。

公开(公告)号：CN104133231B

公开(公告)日：2016-09-21

申请号：CN201410366673.9

申请日：2014-07-29

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  金磊 ,  丁翠玲 ,  刘亚玲 ,  徐芹丽 ,  赵鹏 ,  常耀伟 ,  钟润伍 ,  王磊杰 ,  余威

IPC: G01S19/42

Abstract: 本发明公开了一种基于积分多普勒平滑伪距的导航定位方法。步骤如下：根据GNSS各通道跟踪环路实时提供的多普勒频移观测值，基于α‑β滤波方法平滑多普勒频移消除电离层延时误差；采用积分多普勒频移平滑伪距，并对平滑伪距初始值进行均值处理，提高平滑伪距的精度；确定GNSS接收机各通道状态，结合观测时间、卫星星历等信息实时计算观测时刻GNSS各通道卫星的位置信息，基于伪距定位方法完成GNSS接收机的导航定位。本发明方法消除了电离层延时和相位跳变对平滑伪距的影响，提高了平滑伪距的精度和平滑度，改善了GNSS接收机的动态适应性和导航稳定性，应用前景广阔。

公开(公告)号：CN104236586A

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201410453907.3

申请日：2014-09-05

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  董亮 ,  钟润伍 ,  余威 ,  常耀伟 ,  王磊杰 ,  金磊 ,  丁翠玲 ,  刘亚玲

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明提供一种基于量测失准角的动基座传递对准方法，包括以下步骤：步骤1、子惯导系统利用主惯导系统采用固定频率发送的导航参数完成粗对准，前述导航参数包括速度、姿态和位置信息；步骤2、采用“量测失准角+速度”匹配方式建立系统状态方程、系统观测方程；步骤3、子惯导系统利用主惯导以固定频率发送给子惯导系统的速度与姿态信息构造观测量；以及步骤4、采用卡尔曼滤波进行迭代解算，估算子惯导系统的姿态失准角及速度、位置误差的状态估算值，并据此对子惯导系统的导航信息进行修正，完成传递对准。

公开(公告)号：CN103792561B

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201410060305.1

申请日：2014-02-21

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  蒋长辉 ,  孔维一 ,  董亮 ,  沈际春 ,  陈克振 ,  韩乃龙 ,  常耀伟 ,  王磊杰 ,  金磊 ,  钟润伍 ,  余威 ,  朱闪

IPC: G01S19/47

Abstract: 本发明公开了一种基于GNSS通道差分的紧组合降维滤波方法。该方法步骤如下：根据惯性导航系统的姿态误差、速度误差和位置误差，建立惯性/卫星组合导航系统的状态方程；确定每个通道的伪距差分信息和伪距率差分信息；选择第一个通道作为基准通道，将基准通道的差分信息分别与其余通道的差分信息进行差分得到通道间差分信息，将该通道间差分信息作为观测值，以此建立观测方程；根据状态方程和观测方程，进行卡尔曼滤波迭代解算，得到载体的速度、位置、姿态的误差信息并对惯性导航系统进行反馈校正，完成惯性/卫星系统组合导航。本发明方法抵消了钟差、钟漂的影响且降低了状态方程和观测方程的维数，提高了滤波实时性和导航精确性，应用前景广阔。

公开(公告)号：CN104567930A

公开(公告)日：2015-04-29

申请号：CN201410842248.2

申请日：2014-12-30

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  董亮 ,  孔维一 ,  丁翠玲 ,  余威 ,  刘亚玲 ,  钟润伍

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明公开了一种能够估计和补偿机翼挠曲变形的传递对准方法。包括以下步骤：将主惯导系统的导航信息即速度、姿态和位置装订给子惯导系统完成粗对准；利用主惯导以固定频率发送给子惯导系统的速度与姿态信息和子惯导系统的速度与姿态信息构造观测量；将机翼挠曲变形模型的相关变量引入状态方程中，采用“量测失准角+速度”匹配方式建立系统状态方程和观测方程；采用常规卡尔曼滤波进行迭代解算，估计出子惯导系统的姿态失准角和速度误差等信息，用其修正子惯导系统的速度和姿态，得到子惯导系统的初始导航信息，完成传递对准。本发明采用“量测失准角+速度”匹配方式进行传递对准，具有计算量小，形式简单、易于理解等优点。

公开(公告)号：CN104422948A

公开(公告)日：2015-03-18

申请号：CN201310413181.6

申请日：2013-09-11

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 雷浩然 ,  陈帅 ,  车欢 ,  常耀伟 ,  王磊杰 ,  钟润伍 ,  金磊 ,  丁翠玲 ,  刘亚玲

IPC: G01S19/49 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C21/005 ,  G01C21/20 ,  G01S19/49

Abstract: 本发明公开了一种嵌入式组合导航系统及其方法。该系统包括传感器模块、数据采集模块、数据处理解算模块和外围通讯接口模块，其中传感器模块包括光纤惯导IMU和GNSS接收机，数据采集模块为FPGA芯片，数据处理解算模块为DSP芯片，传感器模块与数据处理解算模块通过数据采集模块的高速总线连接；组合导航方法为：光纤惯导IMU和GNSS接收机的量测数据通过FPGA的总线传输至DSP进行数据处理解算，建立SINS/GNSS组合导航系统数学模型进行多级容错组合导航，根据子系统状态判断，进行导航决策匹配，将得到的实时速度、位置及姿态信息通过外围通讯接口模块发送至外围设备。该系统具有高集成化、接口丰富、精度高及容错性能好的优点。

公开(公告)号：CN104330092A

公开(公告)日：2015-02-04

申请号：CN201410356581.2

申请日：2014-07-24

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  钟润伍 ,  王磊杰 ,  董亮 ,  余威 ,  常耀伟 ,  金磊

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明提供一种基于双模型切换的二次传递对准方法，包括以下步骤：主惯导系统采用固定频率向子惯导系统发送导航参数，子惯导系统利用主惯导的导航参数完成粗对准；子惯导系统基于主惯导系统导航参数构造观测量；在四元数误差模型下使用扩展卡尔曼滤波进行迭代解算，待失准角缩小到一预设角度α时，进行滤波切换，然后在欧拉角误差模型下使用标准卡尔曼滤波进行迭代解算，直到失准角估计值收敛且稳定；利用估计出的失准角来修正子惯导系统的姿态矩阵，得到捷联初始姿态矩阵，以完成二次传递对准。本发明的方法同时具备了线性模型滤波收敛速度快，精度高，非线性模型使用范围广的优点，同时可满足系统快速性，精确性，健壮性的要求。

公开(公告)号：CN103995269A

公开(公告)日：2014-08-20

申请号：CN201410226718.2

申请日：2014-05-26

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 陈帅 ,  金磊 ,  常耀伟 ,  王磊杰 ,  钟润伍 ,  刘亚玲 ,  丁翠玲 ,  徐芹丽 ,  赵鹏

IPC: G01S19/26

Abstract: 本发明公开了一种惯性信息辅助GNSS跟踪环路方法。步骤如下：根据惯性导航系统提供的载体位置、速度、加速度信息，结合本地时间、卫星星历等信息，实时计算GNSS接收机各通道卫星的多普勒频移、多普勒频移变化率，将跟踪环路载波频移量测值和相应多普勒频移计算值的差分信息作为观测量，采用α-β滤波方法计算载体机械振动、接收机晶振频漂等造成的频率偏移，最终得到载波频移预测值对跟踪环路进行前馈校正，完成惯性信息辅助GNSS跟踪环路。本发明方法降低了高动态对跟踪环路的动态应力作用，消除了载体机械振动、接收机晶振频漂等造成的频率偏移，提高了GNSS接收机的动态适应性和导航稳定性，应用前景广阔。