公开(公告)号：CN111338369B

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202010193902.7

申请日：2020-03-19

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 张永 ,  左婷婷 ,  刘自力 ,  谢志鸿 ,  王力立 ,  徐志良

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于非线性逆补偿的多旋翼飞行控制方法。该方法步骤如下：首先，对多旋翼飞行器进行动力学分析，根据牛顿第二定律及动量矩定理建立多旋翼动力学方程；其次，建立无刷直流电机的等效模型，并推导电机转速和多旋翼受到的力、力矩的关系式，确定多旋翼飞行控制方程组；最后，建立非线性环节的逆映射，通过逆映射搭建伪线性系统，基于内外环控制结构设计控制器。本发明基于非线性逆补偿的多旋翼飞行控制方法，轨迹跟踪精度高、响应速度快、抗干扰能力强，能够对多旋翼飞行器的位置和姿态实现稳定、精确的控制。

公开(公告)号：CN111462214A

公开(公告)日：2020-07-28

申请号：CN202010193888.0

申请日：2020-03-19

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 张永 ,  徐贤鹏 ,  左婷婷 ,  谢志鸿 ,  李军 ,  邢宗义

IPC: G06T7/60 ,  G06T7/136 ,  G06T7/13

Abstract: 本发明公开了一种基于Hough变换的线结构光条纹中心线提取方法。该方法步骤如下：首先对光条图像进行自适应阈值分割，得到只含有光条信息的二值图像；其次对所得分割后的光条图像进行Hough变换直线检测得到光条边缘线，通过两条边缘线计算得到条纹宽度；根据条纹宽度调整高斯均方差，使用Steger算法进行光条纹中心线提取；对提取得到的光条纹中心线进行单像素宽度检测，以判断所提取的中心线是否为单像素宽度，若不是则重新进行光条纹中心线提取。本发明保证了单像素中心线提取的稳定性，有效地提高了线结构光条纹中心线的提取精度。