公开(公告)号：CN119749739A

公开(公告)日：2025-04-04

申请号：CN202510267938.8

申请日：2025-03-07

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 王禹林 ,  胡纪 ,  唐豪杰 ,  周世超 ,  辜诚杰 ,  谢中取 ,  陈令坤

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明提供一种轮足复合机器人腿部结构及轮足机器人，涉及机器人技术领域，腿部结构包括：传动组件、支撑组件、轮足组件以及动力组件；传动组件包括双边曲柄组件和传动连杆；支撑组件包括第一支撑杆、端盖和第二支撑杆；轮足组件包括轮毂电机、轮毂电机连接件、轮胎组件；动力组件的输出轴与双边曲柄组件连接，双边曲柄组件与传动连杆连接，传动连杆与第二支撑杆连接，第二支撑杆与轮毂电机连接件连接；动力组件与第一支撑杆连接，第一支撑杆与第二支撑杆转动连接；双边曲柄组件、传动连杆、第二支撑杆以及第一支撑杆构成平行四边形传动机构，动力组件通过平行四边形传动机构驱动腿部结构进行空间运动。

公开(公告)号：CN116968842A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202311141700.8

申请日：2023-09-05

Applicant: 南京理工大学 ,  南京禹其源智能装备科技有限公司 ,  重庆大学

Inventor： 王禹林 ,  辜诚杰 ,  周世超 ,  李育锋 ,  陈令坤 ,  谢中取 ,  孙宇昕

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种轮腿结构及轮足机器人，属于机器人技术领域。所述轮腿结构包括：关节模组(1)、运动连杆组件(2)和轮足组件(3)。轮腿结构主要通过关节模组(1)为运动连杆组件(2)提供驱动力并带动轮足组件(3)进行空间运动，其轮足组件(3)利用舵机控制曲柄滑块机构到达其死点位形，实现轮足组件(3)完全制动的轮‑足模式切换，使足端轮不会受外力影响而造成局部窜动现象。通过死点位形方式完成轮足切换，结构简单，可靠性高，控制方便且空间利用率高。关节模组(1)采用联轴器形式连接并将其关节输出轴承受的载荷利用轴承元件传递给联轴器结构件上，最大程度保护关节输出电机的同时提高机器人的结构性能及可靠性。

公开(公告)号：CN116379035A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310579727.9

申请日：2023-05-22

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 谢中取 ,  李燊 ,  王禹林

IPC: F15B15/12 ,  F15B15/08 ,  F15B15/20 ,  F15B13/02 ,  F16J15/32 ,  F16J15/3268 ,  F16J15/10

Abstract: 本发明公开了一种多油腔的单路液压旋转关节，包括：摆动液压缸、油腔连接组件、伺服阀、阀导、磁栅尺、第一转接板、第一支撑板、第二转接板、第二支撑板；本发明所述的一种多油腔的单路液压旋转关节，特点在于输出轴打轴向盲孔与径向通孔在降低工作轴惯性同时，与副油缸形成油路，使油管与支撑板运动相对静止，避免油管随意摆动影响运动和干涉，简化多工况工作空间中的油管，避免油管过多或过长影响关节运动提高效率，多重动静密封结构设计保证多油缸的密封性，具有结构简单、密封性好、效率高、使用寿命高、安全性高等优点。