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公开(公告)号：CN107356933B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201710487442.7
申请日：2017-06-23
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于四线激光雷达的非结构化道路检测方法，包括：车辆上的四线激光雷达采集道路的三维信息坐标点并转换到车辆所在坐标下的坐标点；对坐标点进行预处理去除异常数据和噪声干扰；对预处理后的数据进行腐蚀、膨胀处理，采用DBSCAN聚类算法对腐蚀、膨胀后的结果在车体Z方向进行聚类并提取地面点，其中Z轴正方向垂直水平地面向上；采用霍夫变换对地面点进行直线拟合，得到激光雷达扫描在地面上的直线；取直线两端的点作为该扫描线上的道路边界点，使用卡尔曼滤波对道路边界点进行平滑跟踪，得到最终的道路边界点；对最终的道路边界点使用最小二乘法进行道路边界拟合。
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公开(公告)号：CN107356933A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710487442.7
申请日：2017-06-23
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于四线激光雷达的非结构化道路检测方法，包括：车辆上的四线激光雷达采集道路的三维信息坐标点并转换到车辆所在坐标下的坐标点；对坐标点进行预处理去除异常数据和噪声干扰；对预处理后的数据进行腐蚀、膨胀处理，采用DBSCAN聚类算法对腐蚀、膨胀后的结果在车体Z方向进行聚类并提取地面点，其中Z轴正方向垂直水平地面向上；采用霍夫变换对地面点进行直线拟合，得到激光雷达扫描在地面上的直线；取直线两端的点作为该扫描线上的道路边界点，使用卡尔曼滤波对道路边界点进行平滑跟踪，得到最终的道路边界点；对最终的道路边界点使用最小二乘法进行道路边界拟合。
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公开(公告)号：CN114047763B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111356947.2
申请日：2021-11-16
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学 , 南京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种无人车区分碰撞障碍物的系统、方法、装置及电子设备，包括：雷达，其用于采集无人车周围的实时障碍物信息；存储模块，包括数据库，用于在所述数据库存储有原始障碍物信息；测力传感器，用于采集无人车与障碍物碰撞时产生的撞击力信息；控制模块，其与所述雷达和所述存储模块连接，用于判断所述实时障碍物信息是否不同于所述原始障碍物信息，若是，输出控制指令控制无人车向障碍物行驶，根据所述撞击力信息判断所述障碍物是否可碰撞并生成实时障碍物相关信息，将所述实时障碍物相关信息存储至所述数据库。以解决现有技术中无人车无法识别可碰撞障碍物的问题。
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公开(公告)号：CN114061573B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111354799.0
申请日：2021-11-16
Applicant: 中国人民解放军陆军工程大学 , 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种地面无人车辆编队定位装置及方法，该装置包括：数据传输单元，用于获取环境场景采集数据并发送；环境感知单元，用于探测障碍物，生成环境场景采集数据；数据处理控制单元，用于对环境场景采集数据进行处理，将惯导数据由经纬度向笛卡尔坐标系进行转化，进行轮式机器人平台之间的相对位置计算，将相对位置换算成笛卡尔坐标系中的XY值坐标，并XY值坐标与惯性导航单元所转化的XY坐标进行数据融合，得到最终轮式机器人平台的真实目标，确定编队中的每辆轮式机器人平台的位置；移动搭载平台，用于搭载地面无人车辆编队控制装置的其他单元；惯性导航单元，用于进行自主导航和定位，获取轮式机器人平台的当前距离信息。
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公开(公告)号：CN106546601B
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201610899324.2
申请日：2016-10-14
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01N21/94
Abstract: 本发明公开了一种基于低秩约束的光伏面板清洁度检测方法。其实现步骤为：（1）拍摄一幅光伏面板图像，并检测面板的4个角点；（2）将检测到的角点与逆透视投影图中固定的角点配对，通过最小二乘法计算出透视投影变换矩阵；（3）通过透视投影变换矩阵恢复逆透视投影图；（4）通过霍夫变换提取图像中的直线，并通过直线将图像分成多个子块；（5）将子块通过双线性插值归一化到同样大小，并列向量化，组成矩阵；（6）建立低秩分解模型，通过Inexact‑ALM以及近似的快速SVD分解方法计算出灰尘图像；（7）通过灰尘图像计算图像子块的清洁度以及整体的清洁度。本发明不仅能够评估累积的散落灰尘，也可以评估成块的沙尘覆盖。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105403162B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201510666390.0
申请日：2015-10-15
Applicant: 南京理工大学 , 江苏清大维森科技有限责任公司
Abstract: 本发明提供一种半挂车外轮廓尺寸的自动检测方法，通过三个测量传感器和三个触发器完成包括半挂车车长、车宽、车高、轴距的测量；车长和轴距的测量依据两个时刻车头投影间的差值获得；车高通过车辆离地高度获取；车宽通过位于行车线两侧垂直于行车线同一直线上的两个测量传感器测量获得。
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公开(公告)号：CN106546601A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610899324.2
申请日：2016-10-14
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01N21/94
CPC classification number: G01N21/94
Abstract: 本发明公开了一种基于低秩约束的光伏面板清洁度检测方法。主要解决对光伏面板图像的清洁度自动分析问题。其实现步骤为（：1）拍摄一幅光伏面板图像，并检测面板的4个角点；（2）将检测到的角点与逆透视投影图中固定的角点配对，通过最小二乘法计算出透视投影变换矩阵；3）通过透视投影变换矩阵恢复逆透视投影图；4）通过霍夫变换提取图像中的直线，并通过直线将图像分成多个子块；（5）将子块通过双线性插值归一化到同样大小，并列向量化，组成矩阵；6）建立低秩分解模型，通过Inexact-ALM以及近似的快速SVD分解方法计算出灰尘图像；（7）通过灰尘图像计算图像子块的清洁度以及整体的清洁度。本发明不仅能够评估累积的散落灰尘，也可以评估成块的沙尘覆盖。
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公开(公告)号：CN105547046A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201511024311.2
申请日：2015-12-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提供一种基于视频的狙击机器人快速精确瞄准方法，包括：步骤1，设定侦查摄像机图像中一点为原点建立直角坐标系，记录可视化一体枪瞄准镜准星在侦查摄像机图像中的位置(x0,y0)；步骤2，侦查摄像机进行扫描，若侦查摄像机图像中出现目标，记录此刻侦查摄像机相对初始位置的回转角度α和俯仰角度β，及目标在侦查摄像机图像中的直角坐标系的位置(x1,y1)；步骤3，可视化一体枪瞄准镜准星根据回转角度α和俯仰角度β在相应方向上旋转相应角度；步骤4，在侦查摄像机图像中的直角坐标系下，可视化一体枪瞄准镜准星从(x0,y0)移动至(x1,y1)。
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公开(公告)号：CN105403162A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510666390.0
申请日：2015-10-15
Applicant: 南京理工大学 , 江苏清大维森科技有限责任公司
Abstract: 本发明提供一种半挂车外轮廓尺寸的自动检测方法，通过三个测量传感器和三个触发器完成包括半挂车车长、车宽、车高、轴距的测量；车长和轴距的测量依据两个时刻车头投影间的差值获得；车高通过车辆离地高度获取；车宽通过位于行车线两侧垂直于行车线同一直线上的两个测量传感器测量获得。
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公开(公告)号：CN115063724B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202210711029.5
申请日：2022-06-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06V20/40 , G06V20/00 , G06V20/70 , G06V10/26 , G06V10/62 , G06V10/25 , G06V10/20 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种果树田垄的识别方法及电子设备，该方法包括：获取相机拍摄的视频序列；通过基于时间空间视觉注意机制以及全卷积神经网络的语义标签模型，在线生成果树、田垄感兴趣目标的语义标签；基于卷积神经网络的果树、田垄深度语义感知模型进行融合语义感知；提取果树、田垄特征值，通过分类器识别出果树和田垄区域；通过对视频帧进行光流估计，基于条件随机场模型与运动光流的果树、田垄感兴趣目标进行在线轮廓推理和目标边界框再定位；基于核相关滤波算法进行感兴趣目标的跟踪，更新果树、田垄深度语义感知模型。该方法在设备正常运行时，能够100％识别果树和田垄区域。
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