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公开(公告)号：CN208993799U
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201821817661.3
申请日：2018-11-06
Applicant: 南京林业大学
IPC: B62D55/075 , B62D55/265
Abstract: 本实用新型公开了一种具备壁面过渡功能的爬壁机器人，包括前车段和后车段；前车段的宽度小于后车段的宽度，前车段的前车左后同步带轮位于后车段的后车左前同步带轮的内侧，前车段的前车右后同步带轮位于后车段的后车右前同步带轮的内侧；后车段的后车架上安装有由花键轴和电动机构成的动力输出机构；花键轴配设有偏转离合机构；偏转离合机构包括后车偏转离合机构以及前车偏转离合机构；前车段的前车左同步带和前车右同步带以及后车段的后车左同步带和后车右同步带上均安装有永磁铁；前车段的前车架与后车段的后车架之间连接有使前车段能相对后车段维持一定偏转角度的定位机构；后车架上安装有用于对钢铁进行探测的探头。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211672116U
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202020170038.4
申请日：2020-02-14
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M21/02 , G05D1/02 , G05B19/042 , B25J11/00 , B25J19/00
Abstract: 一种用于蔬菜大棚除草机器人的控制电路，包括主控芯片，以及分别与所述主控芯片连接的移动平台及转向机构接口电路、供电电路、磁信号处理电路、线性模组及机械爪接口电路，采用事件管理单元EVA和EVB产生PWM波控制移动平台的轮毂电机，通过中断功能控制转向机构的4个步进电机；采用其内部定时器T1、T2、T3、T4分别控制线性模组X轴和Y轴的步进电机、Z轴的伺服电机以及机械爪的步进电机；利用串行通讯端口UART1与定位模块通信实现定位功能；通过串行通讯端口UART2与目标识别装置通信接收被除杂草的坐标；通过设置相关通用输入输出GPIO端口的复用功能完成磁传感器信号的采集以便实现自主导航功能，实现对蔬菜大棚除草机器人的电路控制。
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公开(公告)号：CN211857284U
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202020142948.1
申请日：2020-01-22
Applicant: 南京林业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型涉及一种地下管廊巡检机器人，包括底盘、差速电机、主动轮、蓄电池、从动轮、转向机构和视觉导航系统；在底盘后部安装两个主动轮，前部安装两个从动轮，所述的差速电机通过螺纹连接固定于底盘上，差速电机的两端输出轴通过平键分别连接左、右的两个主动轮，所述的转向机构安装于底盘前部的两个从动轮之间，所述的两个从动轮通过之间的转向机构实现同步转向。本实用新型的地下管廊巡检机器人行驶速度快、转向灵活，同时该机器人采用基于线阵CCD相机的视觉导航系统，性能可靠，相较于固定导轨式巡检机器人降低了成本，并使得机器人能够实现自主巡检作业。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211685392U
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202020142938.8
申请日：2020-01-22
Applicant: 南京林业大学
IPC: B62D57/024 , B60B19/00
Abstract: 本实用新型涉及一种三轮爬壁机器人，包括前车架、后车架、两台减速伺服电机、三个永磁轮、动力传递机构、平台及摄像头；所述的前车架处设有左、右两个前永磁轮，后车架处设有一个后永磁轮，所述的前永磁轮和后永磁轮分别通过前车架和后车架安装在平台下方；所述的减速伺服电机安装在所述的平台下方中部，两台减速伺服电机通过动力传递机构和张紧机构分别驱动两个前永磁轮，所述的后永磁轮为万向永磁轮，所述的平台上安装有摄像头。本实用新型的三轮式爬壁机器人依靠三个永磁轮吸附在钢铁壁面上，具有一定的曲面适应能力，并且通过搭载的摄像头能够完成对钢铁壁面的表面巡检作业。
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公开(公告)号：CN208708547U
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201820690307.2
申请日：2018-05-10
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型提供一种设施大棚除虫机器人，包括：机器人框架，机器人框架上设置Y线性模组，Y线性模组上设置两组爬虫位置检测设备，爬虫位置检测设备包括：相机以及线激光三维测量装置；线激光三维测量装置包括：步进电机、旋转台及线激光发生器。通过相机拍摄爬虫平面位置，通过线激光三维测量装置获取叶菜表面爬虫与末端执行器之间的距离，准确检测出叶菜表面爬虫的三维坐标信息，并通过末端执行器抓取爬虫，有效提高防除蜗牛等爬行害虫的时效，检测准确，侧重抓取爬虫，且不会损坏植物；而且操作方式简单，更加智能化，更加适用于设施大棚。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN208188675U
公开(公告)日：2018-12-04
申请号：CN201820700417.2
申请日：2018-05-11
Applicant: 南京林业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种用于温室大棚移动机器人导航系统，包括移动机器人和温室大棚，所述的移动机器人包括车体，车体的下部安装若干个轮子，车体上还安装有行驶电机和转向电机，所述的车体通过连接支架与控制装置相连，所述的控制装置包括标签阅读器、磁导航传感器和嵌入式控制器，所述的温室大棚的棚顶处安装有钢框架结构，所述的温室大棚里的地面划分为若干长条地块，长条地块的四周铺设有硬化路面，移动机器人能在上面行驶，所述的钢框架结构上沿长条地块走向设置有磁条，所述的磁导航传感器能感应磁条并传递信号，所述的移动机器人移动到指定区域地块时，所述的标签阅读器能读取该区域地块的射频标签的信息，并将信息传递至嵌入式控制器。
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公开(公告)号：CN211671435U
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202020181643.1
申请日：2020-02-18
Applicant: 南京林业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种采茶机器人的末端执行器，包括圆柱支架，圆柱支架内部顶端安装有电磁铁，圆柱支架内部安装有驱动机构，驱动机构末端通过连接柱连接有内指连接板，连接柱中间套装有中心杆，圆柱支架下表面连接有可活动的外指卡爪，每个外指卡爪上均安装有控制外指卡爪的步进电机；内指连接板下表面连接有可活动的内指卡爪，内指卡爪通过内指连杆与中心杆销连接，内指卡爪可围绕销转动，通过驱动机构推动中心杆控制内指连杆带动内指卡爪卡夹或张开。本结构采用气动、电机驱动、电磁铁相结合的方式完成采摘，通过外指卡爪和内指卡爪相配合，既可避免碰伤新梢又提高了对中性；同时采用气动驱动的方式保证采摘的速度和效率。
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公开(公告)号：CN209824954U
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201920509801.9
申请日：2019-04-16
Applicant: 南京林业大学
IPC: A01M5/00
Abstract: 本实用新型公开了一种蔬菜除虫机器人，包括车架、X轴线性模组、Y轴线性模组、Z轴线性模组、末端执行器、主吸管、收集箱、支撑架、门形车架和三维测量装置；在车架上表面左右两侧水平设有X轴线性模组，且在X轴线性模组上水平垂直设有Y轴线性模组，Y轴线性模组与X轴线性模组滑动连接，在Y轴线性模组一侧竖直设有Z轴线性模组，Z轴线性模组与Y轴线性模组滑动连接；在Z轴线性模组的底端一侧螺接有末端执行器，且其上端与主吸管的一端连通，主吸管的另一端连通有收集箱；在车架上表面竖直设有门形车架，在门形车架内侧水平设有三维测量装置。本实用新型操作智能化，有效提高了蔬菜除虫的效率，且不会损坏蔬菜。
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公开(公告)号：CN208993811U
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201821822049.5
申请日：2018-11-06
Applicant: 南京林业大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型公开了一种两段结构的履带式爬壁机器人，包括前车段和后车段；前车段及后车段的履带上均设有多个电磁铁，前车段和后车段上均安装有使电磁铁只有在随履带运动到底面时才能得电产生磁力的电磁吸附机构；前车段的宽度小于后车段的宽度，前车段的前车左后履带轮位于后车段的后车左前履带轮的内侧，前车段的前车右后履带轮位于后车段的后车右前履带轮的内侧；后车段上安装有花键轴和电动机组成的动力输出机构；动力输出机构相连有偏转离合机构；偏转离合机构包括后车偏转离合机构以及前车偏转离合机构；前车段和后车段间连接有能使前车段维持与后车段间偏转角度的定位机构；后车段上安装有探头。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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