公开(公告)号：CN211685392U

公开(公告)日：2020-10-16

申请号：CN202020142938.8

申请日：2020-01-22

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 洪晓玮 ,  刘俊锋 ,  杨婕 ,  陈勇

IPC: B62D57/024 ,  B60B19/00

Abstract: 本实用新型涉及一种三轮爬壁机器人，包括前车架、后车架、两台减速伺服电机、三个永磁轮、动力传递机构、平台及摄像头；所述的前车架处设有左、右两个前永磁轮，后车架处设有一个后永磁轮，所述的前永磁轮和后永磁轮分别通过前车架和后车架安装在平台下方；所述的减速伺服电机安装在所述的平台下方中部，两台减速伺服电机通过动力传递机构和张紧机构分别驱动两个前永磁轮，所述的后永磁轮为万向永磁轮，所述的平台上安装有摄像头。本实用新型的三轮式爬壁机器人依靠三个永磁轮吸附在钢铁壁面上，具有一定的曲面适应能力，并且通过搭载的摄像头能够完成对钢铁壁面的表面巡检作业。

公开(公告)号：CN209972619U

公开(公告)日：2020-01-21

申请号：CN201920630792.9

申请日：2019-05-06

Applicant: 南京林业大学

Inventor： 洪晓玮 ,  陈勇 ,  刘俊锋 ,  孙烨

IPC: B62D57/024

Abstract: 本实用新型公开了一种具备曲面吸附功能的两轮爬壁机器人，包括前驱动装置、后驱动装置和曲面自适应机构，所述的曲面自适应机构包括第一铰链支架、第二铰链支架和圆柱销，所述的第一铰链支架和第二铰链支架分别为凹凸形，其接触端侧面开设有通孔，所述的通孔内插入圆柱销配合连接，所述的第一铰链支架与第二铰链支架能够绕着圆柱销的轴线旋转，前驱动装置和后驱动装置具有相同的永磁轮吸附机构和动力传动机构，可以紧紧吸附在金属曲面上，前驱动装置上还安装有转向机构，用于控制转向。