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公开(公告)号：CN114098961A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111540518.0
申请日：2021-12-16
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种标定手术机械臂导向器的工装装置及其工作方法。属于医疗器械技术领域，本发明包含激光套筒、相机及标定软件；在外科手术使用机械臂辅助手术时，导向器引导了医生的一切手术动作，导向器的姿态参数与实际姿态参在偏差，即使机械臂能精准定位病灶点，但导向器仍将会错误引导医生的手术操作，这将导致严重的手术安全隐患。本发明旨在简单有效的标定机械臂导向器的姿态，利用线激光沿着导向器轴线形成投射点，通过相机捕获投射点并计算投射点的偏移，以递归调节导向器的姿态参数，直到投射点偏移收敛至系统要求范围内。经过反复试验，机械臂往复运动距离为150mm，投射点偏移在5个像素以内时，可以满足导向器在手术中的精度要求。
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公开(公告)号：CN112022351A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202011038890.7
申请日：2020-09-28
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种手术导航系统多面体手术工具定义方法。属于医疗器械领域；本发明转动多面体，使多面体上的每个曲面的中心法向量依次正对红外光学传感器，通过红外光学传感器依次采集每个曲面上所有点的空间坐标，当前一个曲面上点中的三个和后一个曲面上点中的三个重合时，通过空间三点重合法，求后一个曲面上其余点相对前一个曲面的空间坐标，依次类推，求出红外光学传感器能够识别的多面体上所有点的相对位置。最后，通过空间多点拟合求出所有点的几何分布规律，根据空间几何分布规律拟合一点作为多面体手术工具的原点。本发明解决了手术导航系统中多面体手术工具的定义，实现红外光学传感器对多面体手术工具的360度无死角跟踪。
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公开(公告)号：CN106296613B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201610674113.9
申请日：2016-08-15
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于DR机器的双能量减影方法，包括以下步骤：S1：获取曝光间隔为2秒的X射线高能量图像和低能量图像；S2：以高能量图像为模板，对低能量图像进行配准，得到相对于高能量图像未移位的低能量图像；S3：对高能量图像和配准后的低能量图像取对数变换，进行减影处理并显示。本发明的射线曝光间隔可以延长至2秒；本发明采用改进的配准方法，有效校正了因病人移位、旋转、图像亮度不一致、噪声等带来的运动伪影；本发明在高低能量减影计算方面，对高能量图像及配准后的低能量图像取对数变换，在低能量图像上乘以一个消除因子来消除软组织或者骨组织，大大提高了计算速度，有效降低了计算复杂度及对计算机内存的需求。
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公开(公告)号：CN107295736B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201710492536.3
申请日：2017-06-26
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于X光机的自动脉冲调整高压电路，包括图像探测器、控制电路和高压电路，图像探测器根据高压电路的输出调整图像亮度，对图像亮度进行检测并将图像亮度信息送入控制电路，控制电路根据图像亮度信息调整其输出信号的脉宽，并将输出信号送入高压电路，高压电路进行信号的放大和逆变并将输出信号送入图像探测器。本发明的控制电路能够根据图像探测器检测到的图像亮度信息调整其输出信号的脉宽，再输入高压电路改变其输出电压的大小和频率，进而使图像探测器根据高压电路的输出电压改变图像的亮度，达到自动脉冲调整的效果。
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公开(公告)号：CN107087337B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201710492581.9
申请日：2017-06-26
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于碳纳米X射线机的电压及电流检测调节装置，包括检测模块和调整模块，检测模块对正电压KV+、负电压KV‑和电流mA进行取样，将取样后的正电压和负电压送给调整模块，调整模块控制逆变PWM的占空比。本发明能方便快捷的进行取样电压的调整，通过选择合适的电流采样电阻R2来控制电流取样的阀值，从而能够很好的将大电流和小电流分开取样，精准度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107087337A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710492581.9
申请日：2017-06-26
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于碳纳米X射线机的电压及电流检测调节装置，包括检测模块和调整模块，检测模块对正电压KV+、负电压KV‑和电流mA进行取样，将取样后的正电压和负电压送给调整模块，调整模块控制逆变PWM的占空比。本发明能方便快捷的进行取样电压的调整，通过选择合适的电流采样电阻R2来控制电流取样的阀值，从而能够很好的将大电流和小电流分开取样，精准度高。
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公开(公告)号：CN106447141A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510471995.4
申请日：2015-08-05
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
Abstract: 一种检验条码生成方法及检验条码生成系统，属于医疗器械技术领域。本发明中检验条码资源管理模块根据检验条码生成申请为申请方医疗机构实时分配检验条码，由检验条码资源管理模块为已申请的区域检验业务生成检验条码，再由申请方医疗机构完成检验条码的打印、贴附于样本容器的过程。其优点是：简化了区域检验业务的流程，减少了人工操作；另外该检验条码生成的过程由检验条码资源管理模块统一完成，无需对任何一方的医疗信息系统进行改造，实施难度和实施成本低；检验条码生成的过程主要是申请方一侧的业务流程，实时性要求较低，系统开销适中。
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公开(公告)号：CN107789057B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201610772445.0
申请日：2016-08-30
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种激光导航机械手装置，包括主旋转组件、副旋转组件、主摆动组件、支臂组件、副摆动组件和激光组件，主旋转组件能够在水平面上旋转，主旋转组件连接副旋转组件，副旋转组件具有竖向的转轴，副旋转组件连接主摆动组件，主摆动组件具有水平向的转轴，主摆动组件连接支臂组件，支臂组件连接副摆动组件，副摆动组件具有水平向的转轴，副摆动组件连接激光组件。本发明还公开了控制激光导航机械手装置的方法。本发明能够引导手术器械的空间位置和姿态，帮助医生判断手术器械相对于病灶部位的位置关系，可以大大减少手术所需时间，实现对手术过程的实时引导，辅助医生高质量地完成手术规划及操作过程。
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公开(公告)号：CN114044414A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111221097.5
申请日：2021-10-20
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于医用X射线机的隐藏式电缆卷簧收线预紧结构。属于医疗器械技术领域，通过孔用弹性挡圈、轴承隔圈、深沟球轴承、轴用钢丝挡圈、内六角螺钉M4x8、中心轴、圆锥滚子轴承、中心轴承座内六角螺钉M3x8、十字槽沉头螺钉M6x20及中心轴座等设备组成了总中心轴，使得弹簧底座、蜗轮、弹簧盖板、收线弹簧组成的卷簧安装盒可以安装与总中心轴上，并使其在伞齿轮、齿轮底座、齿轮轴套、深沟球轴承、蜗杆轴承座构成的传动机构上实现相对自由转动，该卷簧具备自锁特性，可确保预计力不会发生自我泄力的情况；以上零件组成了收线回位弹簧组件并通过紧固螺钉与组件电缆收线器进行刚性连接，从而实现了扁平电缆的自由收放运动。
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公开(公告)号：CN113855247A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111226616.7
申请日：2021-10-21
Applicant: 南京普爱医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人一体化配准装置及操作方法。属于手术机器人技术领域，包括三维C臂、一体化配准装置及三维C臂成像设备平板探测器，所述三维C臂用于采集3D图像数据；所述一体化配准装置,包括支撑体、至少六个共面不共线的注册点，其安装在三维C臂成像设备平板探测器的平板端；还包括光学跟踪器，用于识别所述的示踪器并记录其位姿信息；机器人，与工作站通信，用于导航定位；工作站，与三维C臂、光学跟踪器及机器人通信连接，计算各个系统中的转换关系及目标点规划，并最终控制机器人进行导航定位。本发明实现了三维C臂与骨科手术机器人系统精确配准的关键一步，便捷拆装，使用方便，在骨科手术机器人系统中具有重要的作用。
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