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公开(公告)号：CN105487526B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610009907.3
申请日：2016-01-04
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开的本发明公开了一种Fast RVM污水处理故障诊断方法，包括以下顺序的步骤：1)剔除掉污水数据中待识别样本中属性不完整的样本，由于各样本属性量纲的不同，对其进行归一化处理，归一化到[0,1]区间中；2)基于聚类的快速相关向量机多数类数据压缩模块；3)虚拟少数类向上采样的少数类数据扩充模块；4)“一对一”的快速相关向量机多分类模型；5)快速相关向量机污水故障诊断建模。本发明通过基于聚类的快速相关向量机对多数类数据压缩和虚拟少数类向上采样方法对少数类数据扩充，降低了污水数据的不平衡性，同时采用Fast RVM对污水生化处理过程建立多分类模型，有效提高了对污水生化处理系统的故障诊断精度。
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公开(公告)号：CN109514552A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811353601.5
申请日：2018-11-14
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种汽车门板焊点识别与焊接路径规划的方法，包括下述步骤：S1、首先利用Canny边缘检测算法得到汽车门板的边缘图像；S2、使用序贯相似性检测算法对汽车门板的边缘图像进行模板匹配来确定焊接部件的数量和类型；S3、根据已经识别的焊接部件对汽车门板的边缘图像进行分割，并通过霍夫变换算法确定分割后图像中焊点的位置和数量；S4、对检测出的焊点坐标点应用启发式算法(遗传算法)进行路径规划得到焊接路径。本发明将机器视觉技术与启发式算法应用于汽车门板焊接生产线上，能够有效检测焊接部件的完整性，并且大大减少了工业焊接的时间，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN107350667A
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201710483271.0
申请日：2017-06-23
Applicant: 华南理工大学
IPC: B23K37/00
Abstract: 本发明公开了一种基于数字化工厂的汽车门板焊接柔性生产线的仿真方法，包括下列步骤：利用数字化工厂仿真软件Visual Components设计汽车门板焊接柔性生产线，并对其进行三维建模、模拟仿真和改进优化；通过机器视觉技术，该生产线可以检测工件的完整性、焊点的总数和位置、正确调用焊头和胎具；通过路径规划的方法，对焊点进行合理的分组管理，设定每个机械臂的焊接区域并规划每个区域内机械臂的焊接次序。该仿真方法基于数字工厂，可在生产线真正投入运营之前设计好汽车门板焊接生产线、车间布局、生产过程优化、以及验证可行性和发现错误，可有效减少研发周期和企业成本。
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公开(公告)号：CN106563900A
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201611007215.1
申请日：2016-11-16
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: B23K37/00 , B25J9/16 , B25J9/1664 , B25J9/1679
Abstract: 本发明公开了一种汽车内外饰件最优焊接轨迹的方法，可针对不同的焊接部件对象，对焊点分布进行分析，计算得到相应的焊接轨迹。该方法包括：S1、焊接节点信息预处理步骤，S2、基于模拟退火粒子群算法的焊点次序规划步骤，S3、焊点规划信息转化为焊接机器人的运动轨迹步骤。汽车内外饰件焊接机器人需要在不同的曲面上进行加工，在进行此类加工任务时，需要进行加工的材料的焊点具有数目多，焊点的分布比较分散，以及焊接的部件零散，尺寸比较多的特点。在焊接生产线上，相同的焊接任务重复执行，焊点数目多导致焊接任务工作量大。本方法能有效的提供不同焊接部件多焊点情况下的移动距离最小的路径，具备较好的柔性和快速性。
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公开(公告)号：CN109558893B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN201811283829.1
申请日：2018-10-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于重采样池的快速集成污水处理故障诊断方法，包括步骤：1)用均值法补全污水数据中属性不完整的样本的缺陷项，将其归一化到[0,1]区间中；2)对训练数据集中的少数类样本进行进行SMOTE过采样处理，对各类少数类样本构造对应的人工合成虚拟样本池3)设置基分类器个数及其隐层节点数的最优参数；4)结合所有样本池抽样得到的人工合成虚拟样本和初始训练数据，获得单个基分类器的训练样本集，训练基分类器；5)完成对所有基分类器的训练，将其进行集成，得到最终的集成分类器。本发明在有效地降低污水数据的不平衡性的同时提高了基分类器间的多样性，并提高了污水处理过程中故障诊断的整体性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110744543B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201911025007.8
申请日：2019-10-25
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及基于UR3机械臂的改进式PRM避障运动规划方法，该方法首先根据UR3机械臂运动学特性建模，进行逆运动学的求解；确定搜索空间的各种参数，构造一个无向图的路径网格存储采样点集和路径集；每一次迭代过程得到一个采样点，根据动态邻域半径来选择邻域内的若干点作为当前采样点的连接对象；通过构建局部规划器来规划点与点之间的简单路径，并检测该路径与空间障碍物的碰撞情况，若无碰撞则将路径添加到路径网格中；迭代完成最后，再利用A*算法，从得到的路径网格RoadMap中获取最佳的连接起始点和终点位姿的路径。能够使机械臂更快速有效的避开障碍物，且这种概率式的规划在高维空间中更是有效，精确度更高，具有渐进最优的优点。
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公开(公告)号：CN111160479A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911410782.5
申请日：2019-12-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种焊点识别方法，该方法包括基于Faster-R-CNN模型，对汽车门板图像上的焊点进行识别；其中根据样本图像训练Faster-R-CNN模型，样本图像是标定的汽车焊点图像；Faster-R-CNN模型包括VGG16网络、RPN网络以及Fast-RCNN网络，RPN网络的输出值接入Fast-RCNN网络之前，按照分类概率值的大小对RPN网络输出的建议区域进行排序，挑选与检测目标匹配度最优的特定建议区域输入Fast-RCNN网络，Fast-RCNN网络输出焊点的定位及分类。该Faster-R-CNN模型应用于汽车门板焊点的识别，改进了小目标检测上的缺陷，提高了检测的精度与效率。
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公开(公告)号：CN107688825B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201710654311.3
申请日：2017-08-03
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种改进型的集成加权极限学习机污水处理故障诊断方法，包括：S1、针对基分类器，采用倾向于少数类样本的赋值公式，对加权极限学习机的初始权值进行赋值；S2、训练基分类器；S3、提出新型的集成算法基分类器权值更新公式，以加权极限学习机为基分类器，以Adaboost迭代方法对多个基分类器进行集成，建立改进型的污水故障诊断模型；S4、输入污水处理过程中产生的样本数据，设置集成算法的基分类器个数T，基分类器的最优核宽度γ，对应的最优正则化系数C，建立污水处理系统的故障诊断模型并进行性能测试。本发明可以实现多个类别的不平衡数据分类，提高了不平衡数据的分类性能特别是少数类的分类正确率，有效提高了污水处理过程中故障诊断的准确性。
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公开(公告)号：CN106383453B
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201611021509.X
申请日：2016-11-21
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种基于数字化工厂的混合空气开关装配生产线的仿真方法，包括下列步骤：利用数字化工厂仿真软件Visual Components设计混合空气开关装配生产线，并对其进行三维建模、模拟仿真和改进优化。对混合空气开关生产线的工作任务的次序进行优化，减少设备等待时间，提高装配生产线的平衡率和生产效率。在降低成本上，通过增加一个机器人装配平台来提高生产线的生产效率，以及通过让上螺丝机器人自动换取螺丝枪，将每个装配平台的螺丝机器人的数量减到1个。该方法基于数字工厂，可在生产线真正投入运营之前设计好空气开关装配生产线、车间布局、生产过程优化、以及验证可行性和发现错误，可有效减少研发周期和企业成本。
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公开(公告)号：CN110744543A
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201911025007.8
申请日：2019-10-25
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及基于UR3机械臂的改进式PRM避障运动规划方法，该方法首先根据UR3机械臂运动学特性建模，进行逆运动学的求解；确定搜索空间的各种参数，构造一个无向图的路径网格存储采样点集和路径集；每一次迭代过程得到一个采样点，根据动态邻域半径来选择邻域内的若干点作为当前采样点的连接对象；通过构建局部规划器来规划点与点之间的简单路径，并检测该路径与空间障碍物的碰撞情况，若无碰撞则将路径添加到路径网格中；迭代完成最后，再利用A*算法，从得到的路径网格RoadMap中获取最佳的连接起始点和终点位姿的路径。能够使机械臂更快速有效的避开障碍物，且这种概率式的规划在高维空间中更是有效，精确度更高，具有渐进最优的优点。
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