公开(公告)号：CN118616944A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410758249.2

申请日：2024-06-13

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 迟鹏 ,  张芩 ,  王振民

IPC: B23K31/02 ,  B25J9/16 ,  B25J9/08 ,  B23K37/02

Abstract: 本发明提供了一种基于水陆两栖人形焊接机器人的焊接方法，包括如下步骤：将泛钢结构表面、目标焊接区域、水陆两栖人形焊接机器人初始位置映射到世界三维坐标系下；之后映射到世界二维坐标系下；将泛钢结构表面分割为栅格；计算每个栅格的代价值，形成代价地图；规划一条从水陆两栖人形焊接机器人初始位置到目标焊接区域的最小代价路线；构造三阶贝塞尔曲线，得到平滑规划路线；按规划路线移动到目标焊接区域；规划两个机械臂模块轨迹，并按规划轨迹运动完成焊接工作。该方法更贴近人类的工作习惯，模拟人类的动作进行焊接作业，具备更好的灵活性和操作性；可自主规划焊接路径，实现自主导航和精确定位，具备高度的智能化水平。

公开(公告)号：CN115471534A

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202211059387.9

申请日：2022-08-31

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 王振民 ,  迟鹏 ,  廖海鹏 ,  田济语 ,  张芩

IPC: G06T7/55 ,  G06T7/80 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明提供了一种基于双目视觉和IMU的水下场景三维重建方法及设备；其中方法为：标定双目相机和IMU参数；对IMU数据进行积分，对双目相机图像数据进行特征提取和匹配；以紧耦合方式融合定位，得到旋转矩阵和平移向量；计算视差图生成三维点云数据；基于三维点云数据进行位姿匹配校正；计算三维点云数据之间的最佳估计旋转矩阵和平移向量；基于最佳估计旋转矩阵和平移向量以及三维点云数据进行叠加并滤波得到三维重建点云数据。该方法利用紧耦合的方式融合IMU和双目相机数据实现精准定位，基于定位结果和多帧图像生成的点云进行三维重建，并基于点云特征进行位姿校正，能够更精确且稠密地建立目标场景中的物体模型。