公开(公告)号：CN111462210B

公开(公告)日：2023-06-16

申请号：CN202010247787.7

申请日：2020-03-31

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 罗永恒 ,  魏武 ,  周方华 ,  李奎霖 ,  黄林青

IPC: G06T7/579 ,  G06T7/269 ,  G06T7/246

Abstract: 本发明提供了一种基于极线约束的单目线特征地图构建方法，包括以下步骤：1.对相邻两帧图像Ki,Kj，使用光流跟踪法跟踪特征点，寻找参考角点和跟踪角点的本质矩阵；2.提取每一帧图像的LSD线特征，计算LBD描述子；3.计算参考帧每一条直线li的中点极线，并计算与其对应的匹配直线的夹角θ大小；4.从li的点集Pi,k选取直线上的点，计算点对应的极线与匹配直线的交点，交点集合为Ii,k；5.确定点集Pj,k；6.对点集进行归一化和三角化，确定空间点点集Pk，拟合直线Lk.S7.直线重投影到第i帧和第j帧，构建重投影误差，更新相机位姿和空间直线；8.确定端点空间直线起点和终点；9.更新直线。

公开(公告)号：CN109885052A

公开(公告)日：2019-06-14

申请号：CN201910142417.4

申请日：2019-02-26

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 黄林青 ,  魏武 ,  王栋梁 ,  孙金权 ,  周方华 ,  罗永恒

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/00

Abstract: 本发明公开了一种基于全向移动机器人运动学建模的误差模型预测控制方法，所述方法包括以下步骤：S11、建立FM-OMR四个麦克纳姆轮之间的速度约束运动学模型；S12、建立FM-OMR的跟踪误差运动学模型；S13、针对FM-OMR的轨迹跟踪问题，针对跟踪误差运动学模型，设计结合速度约束方程的误差模型预测控制器；S14、根据所述误差模型预测控制器控制全向移动机器人之间的有效轨迹跟踪参数，使全向移动机器人之间的跟踪误差维持不变。本发明针对四个麦克纳姆轮的全向移动机器人提出了一种基于轨迹跟踪误差运动学建模的误差模型预测控制方法，解决了有效轨迹跟踪控制的非完整约束问题，准确性和有效性。