公开(公告)号：CN113960921A

公开(公告)日：2022-01-21

申请号：CN202111223968.7

申请日：2021-10-19

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 杨洲 ,  欧阳琳 ,  张智刚 ,  段洁利 ,  吴博欣 ,  余家祥 ,  申东英 ,  黄朝炜 ,  陈星 ,  蔡立远 ,  谭显森 ,  曾钊华 ,  刘小玲 ,  徐盛全

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种果园履带车辆视觉导航控制方法与系统，利用微软Kinect cv2相机拍摄果园路况图像，将之传入语义分割模型中，生成路况掩码区并保存对应特征；从保存的路况掩码区中提取左右侧边缘信息点并拟合一系列中心点坐标；通过给定像素坐标权重表，加权平均得到每一幅图像的偏差；基于PID控制算法，设计模糊PID控制器；基于MATLAB软件的Simulink仿真环境，建立果园视觉导航控制的仿真模型；根据仿真结果，得出模糊PID控制器的输出量，将输出量作为电机的控制量，从而实现果园履带车辆自主行驶，具有能够准确的引导果园车辆在果园路径中进行行驶的优点。本发明简化了算法的计算能力，节省大量的图像处理时间，工作效率高，因此本发明方法适合在一些路径不规范的果园中使用。

公开(公告)号：CN113303096A

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN202110706646.1

申请日：2021-06-24

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 杨洲 ,  谢博伟 ,  金莫辉 ,  段洁利 ,  徐盛全 ,  王豪杰 ,  罗宇康

IPC: A01D46/30 ,  B25J15/00 ,  B25J15/12

Abstract: 本发明公开了一种自适应柔性香蕉托接装置，包括机箱、球铰座、球铰、支撑盘、导向柱、压缩弹簧、刚性支撑架和柔性指，所述球铰座设于机箱内，所述球铰铰接于球铰座内，所述支撑盘通过连接杆与球铰连接，所述机箱顶部沿圆周均布有多个导向孔，每个导向孔内设有一根导向柱，所述导向柱的底部与支撑盘相接触，其顶部伸出机箱外并连接有一个刚性支撑架，其外周套设有一根压缩弹簧，每个刚性支撑架上安装有一个柔性指。本发明能够与香蕉采摘机械手协同合作，在采收过程中实现对香蕉果穗底部的柔性包裹托接，减少采摘机械手的承重负荷，并降低对香蕉果穗的机械损伤。