公开(公告)号：CN110852186B

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN201911003806.5

申请日：2019-10-22

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 熊俊涛 ,  钟灼 ,  郑镇辉 ,  李中行 ,  卜榕彬 ,  陈淑绵

IPC: G06V20/20 ,  G06V10/26 ,  G06V10/56 ,  G06T17/00 ,  G06T19/00

Abstract: 本发明公开了一种树上柑橘的视觉识别与采摘顺序规划方法及其仿真系统，是先采用图像深度分割子系统对树上柑橘进行图像分割，得到深度分割图像；然后采用向量机果实识别子系统对深度分割图像进行识别，得到不同描述信息，形成柑橘区域信息矩阵，获得图像中被正确识别的柑橘区域；再采用采摘顺序规划子系统对柑橘区域中的果实目标进行采摘顺序规划，得到树上柑橘的先后采摘序号，以引导采摘机械手有序采摘树上柑橘果实。本发明可以满足树上果实多目标采摘的精准性、有序性和实时性要求，有效缩短采摘机械手的运动距离，节约整体采摘时间。

公开(公告)号：CN108834576B

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN201810578299.7

申请日：2018-06-07

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 熊俊涛 ,  林忠凯 ,  林桂潮 ,  陈培钟 ,  吕家豪 ,  黄德意 ,  林锦豪 ,  王金汉 ,  钟灼 ,  梁翠晓 ,  陈淑绵 ,  余涟漪

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉的柑橘采摘机器人及其实现方法，机器人包括三自由度移动机构、末端执行机构、双目测距视觉识别机构、超声波测距机构、底座支撑机构和嵌入式主控制端；三自由度移动机构整体位于底座支撑机构之上，同步带直线模组滑台竖直固定于移动平台的上方，丝杆导轨滑台通过升降伸缩机构连接件与同步带直线模组滑台连接，并与同步带直线模组滑台呈15～30度的倾斜角度；末端执行机构固定在丝杆导轨滑台的末端。本发明的结构简单，控制方便，采用导轨行走式结构，运动平稳性好，可以克服果园地势陡峭的地形障碍，减轻人力采摘的工作强度，柑橘采摘的精确度高。

公开(公告)号：CN207029541U

公开(公告)日：2018-02-23

申请号：CN201720946276.8

申请日：2017-07-31

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 李继宇 ,  陈恺 ,  肖振 ,  张志铭 ,  林锦豪 ,  钟灼

IPC: B64C27/08 ,  B64D47/00

Abstract: 本实用新型涉及一种载物三旋翼无人机，包括机身、飞行控制器、接收器、三个呈中空圆筒形的载物筒；沿着圆周方向均匀分布的三个机臂安装在机身上，机臂的端部设有动力机构，接收器和飞行控制器均安装在机身上，接收器与飞行控制器信号连接，飞行控制器与动力机构信号连接；沿着圆周方向均匀分布的三个载物筒安装在机身上，载物筒和机臂依次交替分布，载物筒竖直放置，载物筒上设有驱动器和用于阻挡所载物体下落的阻挡件，驱动器的输出端连接在阻挡件。该无人机的续航能力好，可运输球类物体，属于无人机运输的技术领域。