公开(公告)号：CN103512484B

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201310454512.0

申请日：2013-09-29

Applicant: 华北水利水电大学

Inventor： 刘明堂 ,  辛艳辉 ,  姚淑霞 ,  袁胜 ,  张晓华 ,  刘雪梅 ,  李钊 ,  翟华 ,  党浩明 ,  周红晓 ,  杜顺利 ,  李坤

IPC: G01B7/06

Abstract: 本发明公开了一种钻式冰层厚度自动测量仪，包括电钻或破冰机，在所述电钻或破冰机上设置一后端处理单元，所述后端处理单元包括压力传感器、旋转编码器、单片机、A/D转换模块、无线通讯模块、显示模块和电源模块；所述的压力传感器设在电钻或破冰机的钻头上，压力传感器经A/D转换模块与单片机连接，旋转编码器与电钻或破冰机通过连线相接，旋转编码器、无线通讯模块和显示模块分别连接单片机。本发明在传统电钻或破冰机的基础上加以改进，只在传统电钻上加一后端测量单元，就能在钻透冰的那一刻便可自动计算冰的厚度值，不仅克服了黄河水中杂质多、含沙量大等因素给测量带来的影响，而且免去了人工记录的麻烦。

公开(公告)号：CN110346761A

公开(公告)日：2019-10-18

申请号：CN201910658610.3

申请日：2019-07-22

Applicant: 华北水利水电大学

Inventor： 孙新娟 ,  陆桂明 ,  董怡 ,  许丽 ,  张帆 ,  张晓华 ,  杨阳蕊 ,  张彤彤 ,  李明浩 ,  曾荣兴

IPC: G01S5/14 ,  G01N33/18

Abstract: 本发明公开了基于物联网的水源污染快速定位系统和方法，涉及水环境定位技术领域，包括下位机和上位机，下位机包括主节点、三个参考节点和多个待测节点；上位机包括PC机，PC机内安装有应用管理软件；主节点接收处理待测节点和参考节点发送的数据后，并发送至上位机，上位机通过应用管理软件进行数据显示。本发明实现了水源位置的精确定位，简化了水源监管程序，提高了监督部门对水源环境的监管效率，有利于监督部门及时制止污水源污水的排放，减少对环境污染的进一步扩散。

公开(公告)号：CN108858194A

公开(公告)日：2018-11-23

申请号：CN201810753561.7

申请日：2018-07-10

Applicant: 华北水利水电大学

Inventor： 张晓华 ,  白娟 ,  段美霞

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种布尔网络机器人的控制方法及装置，该方法包括：构建机器人的布尔网络模型；根据布尔网络模型中的动力学描述，采用叠加法或者展开法对布尔网络模型中的每个节点求取对应的辅助矩阵；根据求取出的辅助矩阵，计算节点结构矩阵；利用网络结构矩阵和节点结构矩阵之间的对应关系，得到网络结构矩阵；根据网络结构矩阵对布尔网络机器人进行控制。本发明通过将网络结构矩阵的计算问题转化为对一种具有特殊结构的辅助矩阵的求解上，然后采用叠加或展开方法把辅助矩阵的计算转化为简单的矩阵操作，降低了计算复杂度，大大加快了计算速度，满足了机器人控制中的实时性要求。