公开(公告)号：CN116969331A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202311218663.6

申请日：2023-09-21

Applicant: 华侨大学

Inventor： 黄琪琛 ,  林添良 ,  缪骋 ,  付胜杰 ,  李芊芊 ,  彭怡红 ,  胡鑫海

IPC: B66C13/16 ,  B66C13/46 ,  B66C13/22

Abstract: 本发明提供了一种五次多项式平滑自定义轨迹精度并联起重机，涉及起重机技术领域，通过人机界面输入目标点或连续的路径点坐标,可实现定点或自定义路径的大负载、灵活、平稳无晃动、高速、精度吊载，且负重比高、操作简单。执行机构由三套钢丝绳、万向滑轮组、立柱支座、伺服电机、减速卷扬机通过斜杆与横杆连接组成等边三棱柱体，通过三根钢丝绳共同作用于吊载平台，实现在工作空间中的移动。

公开(公告)号：CN116922398A

公开(公告)日：2023-10-24

申请号：CN202311189379.0

申请日：2023-09-15

Applicant: 华侨大学

Inventor： 李玉坤 ,  任好玲 ,  缪骋 ,  林添良 ,  胡鑫海 ,  李芊芊 ,  彭怡红 ,  黄琪琛

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供了一种绳索机器人及其路径规划方法和装置，获取由智能感知装置采集到的环境信息,并基于所述环境信息生成绳索机器人所处环境的地图信息,根据所述地图信息更新所述绳索机器人的工作空间;根据所述绳索机器人的运动特性和所述地图信息，在所述工作空间内生成从起始位置到目标位置的最优路径；对所述最优路径进行平滑处理，以生成平滑路径；根据所述平滑路径和所述绳索机器人在运动过程中的加速度、减速度、以及舒适度生成速度规划结果；融合所述平滑路径和所述速度规划结果，生成所述绳索机器人的执行路径,旨在作业要求下以安全无碰撞、平稳运行和最短时间为目标，生成最优路径，提高吊装操作的效率和安全性。