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公开(公告)号：CN116880497A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310957836.X
申请日：2023-08-01
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种自动化农业机械的全覆盖路径规划方法、装置和设备，涉及自动化农机的路径规划技术领域。其中，这种全覆盖路径规划方法包含S1获取全局优化成本目标函数。S2获取自动化农业机械的模型，及其工作区域的地图数据。S3根据地图数据，对边界进行凸子区域化的处理，分别根据处理后的凸子区域，基于生成Headlands边界的代价函数生成Headlands边界。S4根据Headlands边界，基于自动化农业机械的模型和平行线束划分角度选取的代价函数进行平行线束划分，获取凸子区域内的平行线集合。S5根据平行线集合，进行全覆盖路径规划，获取平行线束集合的遍历顺序。S6根据遍历顺序，基于路径长度的代价函数，通过利用连续曲率的Dubins曲线对平行线进行连接，获取规划路径。
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公开(公告)号：CN116740146A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310982930.0
申请日：2023-08-07
Applicant: 华侨大学
IPC: G06T7/246 , G06N3/0464 , G06T7/70 , G06V10/764
Abstract: 本发明涉及工程机械目标跟踪领域，并公开了一种无人驾驶挖掘机动态目标检测跟踪方法、装置及设备，方法包括通过预先构建的数据采集平台采集无人驾驶挖掘机的点云数据；对点云数据按照柱状单元的编码方式进行体素特征编码，获得第一稠密张量，并生成伪图像进行特征提取，获得稠密点云特征图；采用基于热图的中心点定位方法，通过最小高斯半径值结合高斯分布函数确定中心点的位置，再进行一阶段特征回归得到目标检测边界框的特征信息；根据特征信息对无人驾驶挖掘机进行目标检测以及跟踪。本发明采用了更具有实时性的体素划分方法以及将马氏距离作为度量，解决了点云降采样耗时的问题，更好跟踪小目标物，适用于工程机械非结构化道路的检测跟踪。
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公开(公告)号：CN116702377A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310973352.4
申请日：2023-08-04
Applicant: 华侨大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种自动化移动机械的仿真方法、装置、设备及存储介质，涉及仿真领域，其通过先获取配置有各零部件关节传动关系的移动机械三维模型,并根据所述移动机械三维模型生成URDF参数化模型文件;接着构建Gazebo仿真模拟环境,并将所述URDF参数化模型文件导入所述Gazebo仿真模拟环境进行调试;再接着调用Moveit对所述移动机械三维模型的执行机构进行配置并添加控制插件,以建立起Gazebo和Moveit之间的联系;最后获取用于实现任务的脚本,并基于Gazebo和Moveit进行联合仿真测试。实现对智能移动机械的各类算法进行先行验证，可以在短时间内模拟出理想的工作环境，提高了研发效率。为后续智能移动机械相关技术的研发奠定了一定的基础。
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公开(公告)号：CN116594403A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310671444.7
申请日：2023-06-08
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种履带式移动机械的运动控制方法、装置、设备及介质，通过给定一条由若干个路径点组成的参考路径，并设定好预瞄距离。在所述参考路径中搜索与移动机械当前位置相距距离最接近所述预瞄距离的路径点，并将其设为预瞄点。在所述移动机械与所述预瞄点之间构建一段圆弧作为所述移动机械实时跟踪路径。通过控制所述移动机械左右履带的速度使所述移动机械始终沿着所述参考路径行进。本发明实现了履带式移动机械的运动控制，解决了现有运动控制算法无法直接应用于履带式移动机械的问题，为履带式移动机械无人驾驶与作业奠定了一定的技术基础。
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公开(公告)号：CN116382306A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310653090.3
申请日：2023-06-05
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种全覆盖作业农机的轨迹跟踪控制方法、装置、设备及可读存储介质，先通过获取农机作业区域的栅格地图，并基于栅格地图上的多个关键角点生成拓扑地图，接着，获取农机参数根据所述农机参数和所述拓扑地图进行自适应全覆盖路径规划，以生成期望路径，最后，获取农机位姿信息，根据农机位姿信息与全覆盖路径点集，控制所述农机在期望路径上运行，解决了现有的轨迹跟踪算法可能造成作业覆盖的重叠和遗漏的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115480579A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211254908.6
申请日：2022-10-13
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种履带式移动机械及其既定轨迹跟踪控制方法、装置、介质，通过车载多传感器融合平台采集到的环境信息，基于所述环境信息构建全局点云地图，并根据点云地图对采集到的点云进行配准，以确定最终整车位姿，根据给定的跟踪轨迹以及整车跟踪速度，生成履带式移动机械左右履带速度，通过CAN总线将速度信号输出至控制系统，以实现履带式移动机械既定轨迹跟踪控制，解决履带式移动机械工况GPS定位信号弱无法获取准确定位的问题。
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公开(公告)号：CN115480579B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202211254908.6
申请日：2022-10-13
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明提供了一种履带式移动机械及其既定轨迹跟踪控制方法、装置、介质，通过车载多传感器融合平台采集到的环境信息，基于所述环境信息构建全局点云地图，并根据点云地图对采集到的点云进行配准，以确定最终整车位姿，根据给定的跟踪轨迹以及整车跟踪速度，生成履带式移动机械左右履带速度，通过CAN总线将速度信号输出至控制系统，以实现履带式移动机械既定轨迹跟踪控制，解决履带式移动机械工况GPS定位信号弱无法获取准确定位的问题。
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公开(公告)号：CN116382306B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310653090.3
申请日：2023-06-05
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种全覆盖作业农机的轨迹跟踪控制方法、装置、设备及可读存储介质，先通过获取农机作业区域的栅格地图，并基于栅格地图上的多个关键角点生成拓扑地图，接着，获取农机参数根据所述农机参数和所述拓扑地图进行自适应全覆盖路径规划，以生成期望路径，最后，获取农机位姿信息，根据农机位姿信息与全覆盖路径点集，控制所述农机在期望路径上运行，解决了现有的轨迹跟踪算法可能造成作业覆盖的重叠和遗漏的问题。
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公开(公告)号：CN116520375A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310671448.5
申请日：2023-06-08
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种智能化移动机械的定位方法、设备及可读存储介质，利用RTK组合导航获取移动机械当前所处经纬高地理位置信息，将第一帧经纬高地理位置信息作为坐标转换参考原点；根据经纬高位置信息，将位于全球地理坐标系下的经纬高地理位置信息变换到位于地心地固坐标系下的直角笛卡尔坐标位置信息；将位于地心地固坐标系下的直角笛卡尔坐标位置信息变换到位于东北天坐标系下的直角笛卡尔坐标位置信息，东北天坐标系坐标原点为坐标转换参考原点。实现了经纬高地理位置信息到移动机械局部直角笛卡尔坐标位置信息的变换，解决了经纬高地理位置信息不能直接应用于智能化移动机械无人驾驶作业系统的问题，保障了移动机械在田间高精度、高可靠的移动机械定位。
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公开(公告)号：CN116382308A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310657106.8
申请日：2023-06-05
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了智能化移动机械自主寻径与避障方法、装置、设备及介质，利用PointPillars算法从车载激光雷达实时采集的激光点云中识别目标物及其相对于整车的位姿，将所述实时采集的激光点云投影成一张二维的代价地图，并利用混合A*算法规划出一条从所述整车当前位置到所述目标物位置的全局路径，最后利用混合A*算法根据所述二维代价地图实时调整所述全局路径，以实现所述整车动态避障功能。本发明解决了传统移动机械多依靠远程遥控、自动化程度低的问题，实现了移动机械自主寻径与避障，使其具备了无人化作业的基础。
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