公开(公告)号：CN106364366A

公开(公告)日：2017-02-01

申请号：CN201610817236.3

申请日：2016-09-12

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 韩斌 ,  陈学东 ,  罗欣 ,  皮堂正 ,  刘爽

IPC: B60L15/20

CPC classification number: Y02T10/7258 ,  B60L15/20 ,  B60L15/2036 ,  B60L2220/42 ,  B60L2220/46

Abstract: 本发明公开了一种行星轮式越障机器人转向控制方法，包括如下步骤：1)根据预设转弯半径R计算前、中、后梁角理论值；2)计算前、中、后梁角，测得机器人行星轮组当前转速和修正量，计算前、中、后梁角差值；3)确定行星轮组各电机理论转速；4)对各行星轮速度进行调节，测出电机当前转速；5)判断当前转速与理论转速的差值是否满足条件：若是，则继续，若否，则返回步骤4)；6)判断连续三次当前Δθ1,Δθ2,Δθ3是否满足条件：若是，则继续，若否，则返回步骤3)；7)判断机器人是否完成预设轨迹曲线：若是，则完成转向控制，若否，则转入步骤6)。本发明可实现机身允许范围内任意给定转弯半径的转向运动，具有转向灵活、精度高等优点。