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公开(公告)号：CN110824921A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911106380.6
申请日：2019-11-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于蝙蝠算法的交流伺服调速系统控制参数自整定方法，包括以下步骤：步骤一，针对不同的应用工况和性能偏好，设定相应的线性加权性能指标，设置参数搜索空间；步骤二，采集交流伺服调速系统的信号参数，用于当前系统性能指标的计算；步骤三，建立适应度评价函数，初始化相关参数；步骤四，利用蝙蝠算法，搜索能够实现系统性能最优的控制参数。本发明避免了困难且耗时的手动整定参数过程，相对于现阶段的伺服系统控制器参数整定方法，操作简单，适应性好，特别是能够保证多种性能指标下的综合性能需求。
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公开(公告)号：CN115366892B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210952671.2
申请日：2022-08-09
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于3D点云优化的动态横向载荷转移率的侧翻预警方法及系统，包括：获取车辆信息以及前向路面高程点云；根据车辆信息，进行车辆行驶轨迹预测；基于所述前向路面高程点云以及预测的车辆行驶轨迹估计车辆行驶过程中的路面横向不平度；获取车身侧倾角，车身侧倾角通过路面不平度特征和车辆转向姿态侧倾两个因素进行估计；根据车身侧倾角、车速和横摆角速度，构建动态横向载荷转移率LTR指标；根据预测的车辆行驶轨迹依次采样计算未来预设时间段内是否存在|LTR|大于预设阈值的危险情况，若存在则进行侧翻预警。本发明提高了预警系统的抵抗越野等非结构路面随机干扰的鲁棒性，并通过得到侧翻指标预测序列实现了较长的有效防侧翻预警时间。
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公开(公告)号：CN112486100A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011452824.4
申请日：2020-12-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明公开了一种交流伺服系统控制参数稳定域求解方法，包括分析交流伺服系统的可调控制参数；确定与系统稳定性相关的性能指标及稳定裕度，并将其转换为约束优化问题的目标函数和所求稳定边界；在原有深度优先遍历算法的基础上，采用变步长访问机制和适应度评判准则对其进行改进，获得改进深度优先遍历算法；编制所述优化算法的实现程序，自动求解交流伺服系统的控制参数稳定域并验证。改进的深度优先遍历算法能够自动求解交流伺服系统的稳定控制参数，从而保证了系统的安全平稳运行或者为最优控制的提供了可靠的参数集，相对于现阶段的参数稳定域求解方法，易于实现，独立于系统模型，能够适用于具有不同的控制器和动态特征的各类交流伺服系统。
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公开(公告)号：CN111338216A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010317911.2
申请日：2020-04-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于振动抑制技术领域，公开了一种基于混合脉冲激励的输入整形器及设计方法，建立二阶振动系统闭环传递函数；建立SIMULINK仿真模型；获取系统对单位阶跃信号的响应曲线；对响应曲线进行频谱分析，得到系统振动频率以及阻尼比；根据系统振动频率以及阻尼比设计基于混合脉冲激励的输入整形器；将设计得到的混合脉冲序列与期望输入进行卷积得到输入指令，完成对系统的残余振动抑制。本发明采用基于混合脉冲激励的输入整形器，对系统残余振动进行了有效抑制，并提高系统上升时间，减少时间延迟，降低输入整形器对系统参数的敏感性，增强系统鲁棒性。
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公开(公告)号：CN111007716A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911326099.3
申请日：2019-12-20
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于预测函数的交流伺服电机变论域模糊PI控制方法，包括PI控制器、变论域模糊控制器和预测函数控制器；其中，PI控制器作为主控器调节伺服电机转速；预测函数控制器根据系统当前的输入指令、控制信号和反馈输出预测系统未来状态；变论域模糊控制器以预测信息作为输入在线调整PI控制器增益；同时，设计变论域伸缩因子，利用预测信息超前在线调节模糊控制器的论域，间接增加了用于调整PI控制增益的模糊规则。相比传统的PI控制和模糊PI控制，本发明继承了变论域模糊控制精度较高的优势，并提高了动态响应性能和抗扰动能力，对于具有不确定扰动和非线性较大的应用场合，其优势更突出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114700939B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210212079.9
申请日：2022-03-04
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于协作机器人智能控制技术领域，公开了一种协作机器人关节负载转矩观测方法、系统及存储介质，基于关节摩擦转矩、传动误差齿隙以及其他等非线性传动因素的影响，利用协作机器人关节动力学模型构建负载转矩观测器，并采用离线参数辨识方法确定所述负载转矩观测器的建模参数；利用建模误差评估模块修正转矩观测器模型，提高观测器建模准确度；利用修正后的转矩观测器模型对输入的协作机器人关节实时运行状态信息进行计算，完成协作机器人关节负载转矩的观测。本发明仅通过协作机器人关节已安装的电流传感器和位置传感器，就可在线实时获得具有精度高、响应迅速的关节负载转矩观测结果，同时能够降低协作机器人生产制造成本。
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公开(公告)号：CN115366892A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210952671.2
申请日：2022-08-09
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及一种基于3D点云优化的动态横向载荷转移率的侧翻预警方法及系统，包括：获取车辆信息以及前向路面高程点云；根据车辆信息，进行车辆行驶轨迹预测；基于所述前向路面高程点云以及预测的车辆行驶轨迹估计车辆行驶过程中的路面横向不平度；获取车身侧倾角，车身侧倾角通过路面不平度特征和车辆转向姿态侧倾两个因素进行估计；根据车身侧倾角、车速和横摆角速度，构建动态横向载荷转移率LTR指标；根据预测的车辆行驶轨迹依次采样计算未来预设时间段内是否存在|LTR|大于预设阈值的危险情况，若存在则进行侧翻预警。本发明提高了预警系统的抵抗越野等非结构路面随机干扰的鲁棒性，并通过得到侧翻指标预测序列实现了较长的有效防侧翻预警时间。
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公开(公告)号：CN114384916A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210037454.0
申请日：2022-01-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种越野车路径规划的自适应决策方法及系统，以解决越野车在非结构化道路场景中进行路径规划时面临的评价及决策问题。方法具体为：以越野车的多个性能指标构建用于越野车路径规划的评价函数；同时设计模糊神经网络用于自适应调整每个指标权重，确定适合当前路况的评价函数，以实现对路径规划的最佳决策。相比于现有的单目标或者多目标固定权重的决策方法，本发明能够适应于复杂时变的非结构化路况以及不确定性能偏好的多目标最优驾驶需求。
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公开(公告)号：CN112713830B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202011519272.4
申请日：2020-12-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机调速系统及多目标最优状态反馈控制方法，包括分析永磁同步电机动态特性，构建调速系统的状态空间模型并设计状态反馈控制器；为求解多目标控制问题，设计基于外部档案的多目标蝙蝠算法；采用多目标蝙蝠算法对二次型最优性能规范的权重矩阵进行优化；以二次型最优性能规范作为反馈控制增益的优化目标并求解满足最优性能的增益。相比传统的带有PI控制器的级联控制结构，本发明继承了状态反馈控制在动态响应性能和抗扰动能力方面的优势；更进一步地，基于多目标蝙蝠算法求解权重矩阵间接优化控制参数的整定策略，使得状态反馈控制能够使用多目标永磁同步电机调速系统的不同性能偏好，具有更广泛的潜在应用范围。
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公开(公告)号：CN112486100B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202011452824.4
申请日：2020-12-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明公开了一种交流伺服系统控制参数稳定域求解方法，包括分析交流伺服系统的可调控制参数；确定与系统稳定性相关的性能指标及稳定裕度，并将其转换为约束优化问题的目标函数和所求稳定边界；在原有深度优先遍历算法的基础上，采用变步长访问机制和适应度评判准则对其进行改进，获得改进深度优先遍历算法；编制所述优化算法的实现程序，自动求解交流伺服系统的控制参数稳定域并验证。改进的深度优先遍历算法能够自动求解交流伺服系统的稳定控制参数，从而保证了系统的安全平稳运行或者为最优控制的提供了可靠的参数集，相对于现阶段的参数稳定域求解方法，易于实现，独立于系统模型，能够适用于具有不同的控制器和动态特征的各类交流伺服系统。
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