公开(公告)号：CN113059561A

公开(公告)日：2021-07-02

申请号：CN202110270463.X

申请日：2021-03-12

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陶波 ,  石颖 ,  龚泽宇 ,  李可怡 ,  顾振峰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种吸附机器人的控制方法，包括：根据所述吸附机器人的受力条件，由所述受力条件中的力学矢量，建立关于所述吸附机器人沿预设运行轨迹运行的力学平衡模型；根据所述力学平衡模型，以及所述吸附机器人的运行状态，实时调节所述吸附机器人的吸附力大小，以使所述吸附机器人稳定运行。本发明的吸附机器人的控制方法，控制方式简单，运行稳定。

公开(公告)号：CN110238846B

公开(公告)日：2020-11-24

申请号：CN201910431656.1

申请日：2019-05-23

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 陶波 ,  石颖 ,  龚泽宇 ,  李可怡 ,  顾振峰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于CAD模型的曲面吸附机器人加工轨迹规划方法及系统，属于工业机器人相关技术领域，方法包括：求解涵盖待加工工件上待加工区域的CAD模型的包容盒，获得待加工工件尺寸范围；在该尺寸范围内对上述CAD模型进行切片处理得到各单条轨迹线；根据机器人的工作空间将各条轨迹线离散为独立的工作点；将各条轨迹线上相邻工作点之间离散为行驶轨迹点；利用贪心法获取连贯的加工轨迹。并提供了相应的系统。本发明利用工件CAD模型和爬壁机器人的工作空间，离线自动生成机器人的加工轨迹，由此解决现有机器人加工轨迹规划方法依赖在线人工干预，加工柔性差，对操作人员要求高的技术问题。