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公开(公告)号：CN116466584A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310404218.2
申请日：2023-04-14
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种迭代学习控制器的参数优化方法及其优化系统、电子设备，属于重复运行动态控制技术领域，所述参数优化方法用于优化所述迭代学习控制器中学习函数的学习参数，具体为将迭代学习控制器在频域上的收敛性条件转化为半正定规划问题，构建参数优化模型，以学习参数作为决策变量，引入有限角频率集的半正定对称矩阵约束，并通过在频域收敛性条件中增加一个由一阶微分环节和一阶惯性环节组合而成的加权函数，在加权函数约束的作用下，求解出来的学习参数会明显提高低频处的学习收敛速率。
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公开(公告)号：CN107395666A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710367172.6
申请日：2017-05-23
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司 , 华中科技大学
CPC classification number: H04L67/34 , G06F8/65 , G06F8/71 , H04L9/0643 , H04L41/082 , H04L69/162
Abstract: 本发明公开了一种操作数控机床升级数据包的方法及装置，所述方法包括开启WIFI热点，与至少一个数控机床建立通信连接，获取至少一个数控机床的当前软件版本信息；下载对应的升级数据包并获取所述升级数据包的校验值；根据下载完成的升级数据包，通过预设的算法计算校验值；当获取的校验值与计算出的校验值相同时，将下载完成的所述升级数据包传输给对应的所述至少一个数控机床。本方法可以有效的排除了手工下载错误升级包的情况，极大的方便用户可以批量升级多台数控机床的系统软件，节省时间、效率高，提高了用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN103095537A
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：CN201210584687.9
申请日：2012-12-28
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司 , 华中科技大学
IPC: H04L12/40
Abstract: 本发明公开了一种并行控制两类工业以太网总线从站设备的数控装置；该数控装置包括人机交互单元和主控单元；人机交互单元由通信及数据交换接口、LCD显示屏、操作面板等组成；主控单元采用CPU＋FPGA的结构，二者通过系统总线接口模块进行数据交换，第一工业以太网总线主站功能模块、第一双端口数据存储器、第一网络芯片和第一网络接口等用于第一类工业以太网总线协议的处理及数据传输，第二工业以太网总线主站功能模块、第二双端口数据存储器、第二网络芯片和第二网络接口等用于第二类工业以太网总线协议的处理及数据传输，中断信号处理模块对两类总线主站功能模块发送给CPU的中断申请信号进行逻辑控制，实现两类总线控制过程的同步。
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公开(公告)号：CN115179277A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210655651.9
申请日：2022-06-10
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人标定用构型组生成方法及系统，属于工业机器人领域，包括：S1、对工业机器人运动学误差模型的系数矩阵进行奇异值分解，得到标定用构型组的可观测指数的表达式，从而建立以可观测指数最优为目标的标定用构型组生成模型，其约束条件包括：工业机器人的关节运动范围约束以及工业机器人末端的运动空间约束和采集约束；运动空间约束用于将工业机器人的末端位置约束在其运动边界范围内；采集约束用于将工业机器人的末端位置约束在测量仪器的测量范围内；S2、求解标定用构型组生成模型，生成最优标定用构型组。本发明无需提前进行实际数据采集，也无需预先进行大量位姿测量，计算快捷，能够直接生成一组标定精度较高的构型组。
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公开(公告)号：CN109822574B
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910213295.3
申请日：2019-03-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于工业机器人标定领域，并公开了一种工业机器人末端六维力传感器标定的方法。该方法包括下列步骤：(a)在六维力传感器测量过程中，构建关于传感器上测量的力、力矩和位移的关系式，传感器上力和力矩的零点值与所述负载工具质量中心的关系式；(b)采集多个姿态下六维力传感器测量的力和力矩的数据，采用最小二乘法计算获得六维传感器力和力矩的零点值；(c)构建关于负载工具重力的关系式并计算；(d)构建关于传感器坐标系与末端法兰坐标系沿Z轴上的安装角的关系式并以此计算。通过本发明，缩短标定时间，对标定结果进行补偿后提高测量精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108582071B
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201810382999.9
申请日：2018-04-26
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于工业机器人领域，并公开了一种工业机器人编程轨迹诊断及速度优化的方法，包括以下步骤：(1)获取工业机器人运动轨迹的原始编程代码，并建立工业机器人模型，获取工业机器人的属性参数；(2)对运动轨迹进行离散，形成等弧长的线段并获得一系列的离散点；(3)求逆获取各个离散点的关节坐标；(4)计算出离散点处的关节速度、加速度和力矩；(5)诊断出不能达到编程速度的区域并进行速度优化；(6)输出速度优化后的编程代码，该编程代码与原始编程代码比较，增加了编程点位，优化了编程速度。本发明能实现编程轨迹的速度优化，得到满足机器人动力学的编程代码。使在实际上机运行时，缩短机器人运行时间，运行更加平稳。
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公开(公告)号：CN109822574A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910213295.3
申请日：2019-03-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于工业机器人标定领域，并公开了一种工业机器人末端六维力传感器标定的方法。该方法包括下列步骤：(a)在六维力传感器测量过程中，构建关于传感器上测量的力、力矩和位移的关系式，传感器上力和力矩的零点值与所述负载工具质量中心的关系式；(b)采集多个姿态下六维力传感器测量的力和力矩的数据，采用最小二乘法计算获得六维传感器力和力矩的零点值；(c)构建关于负载工具重力的关系式并计算；(d)构建关于传感器坐标系与末端法兰坐标系沿Z轴上的安装角的关系式并以此计算。通过本发明，缩短标定时间，对标定结果进行补偿后提高测量精度。
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公开(公告)号：CN109304730A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201710631238.8
申请日：2017-07-28
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
Abstract: 本发明属于信息测量相关技术领域，其公开了一种基于激光测距仪的机器人运动学参数标定方法，该方法包括以下步骤：(1)将激光测距仪连接于待标定的机器人，将测试平板放置于所述机器人的工作空间中；(2)确定机器人末端坐标系与机器人基座坐标系之间的映射关系及激光测距仪坐标系与所述机器人末端坐标系之间的映射关系；(3)采集机器人每次运动对应的关节角度值及所述激光测距仪的读数值；(4)获得多个点，并依据共面条件确定运动学参数误差；(5)对所述机器人的运动学参数进行补偿标定，标定完后再次获得运动学参数误差并与上次的值比较大小，进而确定标定完成或者重新标定。本发明测量效率较高，操作简单，易于实施，且准确性较高。
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公开(公告)号：CN103057072B
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201210554587.1
申请日：2012-12-19
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司 , 华中科技大学
IPC: B29C45/76
Abstract: 本发明公开了一种总线式全电动注塑机控制器，包括人机交互单元和主控制单元；现场总线主站功能模块从双端口数据存储器中读取嵌入式微处理器写入的指令数据，并按照现场总线协议的格式对指令数据进行封装后输出，封装后的指令数据经第一网络芯片和第一网络接口后发送至从站；从站对指令数据进行处理后，将反馈数据从第二网络接口和第二网络芯片上传至现场总线主站功能模块，现场总线主站功能模块对上传的反馈数据进行解包，并将解包后的反馈数据写入双端口数据存储器中；嵌入式微处理器从双端口数据存储器中读取上传的反馈数据并提交给人机交互单元显示，同时进行各种控制运算，将运算得到的控制指令数据写入双端口数据存储器。
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公开(公告)号：CN102170326B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201110071188.5
申请日：2011-03-23
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 一种位置测量装置的串行通信方法及其装置，属于数控系统的数据通信方法及装置，解决现有串行通信中数据与传输时钟同步性和抗干扰性差问题；同时减少串行通信电缆数目。本发明的方法包括模式步骤、判断步骤、发送步骤和配置步骤；具有良好的抗干扰性，同时将原数据和时钟信息同步传输，在高传输频率下，能够正确接收数据。本发明的装置由控制端、测量端单元通过通信电缆连接构成，控制端、测量端单元各自包括通信控制模块、数据信号接口、数据读写模块、数据处理模块、模式处理模块、曼彻斯特编解码模块、差分收发器以及存储器；能将数据和时钟信息同步传输，减少通信电缆数；采用可编程逻辑器件，缩短研发周期，降低生产成本。
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