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公开(公告)号：CN108940183B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201810893359.4
申请日：2018-08-07
IPC: B01J20/06 , B01J20/28 , B01J20/30 , C02F1/28 , C02F1/70 , C02F1/72 , C02F101/16 , C02F101/20 , C02F101/30
Abstract: 本发明公开了一种以水厂铁锰污泥为原料制备磁性吸附剂的方法，属于环境工程技术领域，铁锰污泥在使用前不需要进行去杂质、脱水和干燥处理。铁泥经调节碱度和加入抗坏血酸钠后，进行水热反应。通过检测水热反应中碳酸根离子浓度，获得碳酸根离子生成势的拐点和特征峰。过程控制器识别拐点和特征峰后，发出指令关闭电源控制系统使水热反应停止。本发明的以水厂铁锰污泥为原料制备磁性吸附剂的方法可以适应铁泥中铁锰含量的变化，通过实时调节水热反应时间和试剂添加量，在不检测铁泥中元素组成和不进行批次水热实验的条件下，就可以直接获得具有良好磁响应和高吸附性能的磁性材料，方法简单，价格便宜。
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公开(公告)号：CN108705513A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810798008.5
申请日：2018-07-19
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及一种阀板气密性检测装置的自动上下料机器人，以机器人上下料单元为中心线，机器人上下料单元的前侧地面上设有若干阀板气密性检测设备，后侧地面上设有与阀板气密性检测设备个数相同的模板存储库；机器人导轨通过紧固件平行固定于导轨底座上；机器人底座左右滑动设置在机器人导轨上；机器人的下端与机器人底座螺栓连接，上端与机械臂的一端转动连接；机械臂的另一端通过快换盘连接末端执行器；模板存储库的右侧设有阀板输送机构、电气控制系统和阀板密封圈压机。本发明针对目前阀板气密性检测的上下料和更换气密性检测设备的模板工作的现状，配合企业的完成生产的升级改造，提高了生产效率，将工人从恶劣的工作环境中解放出来。
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公开(公告)号：CN104444360B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410745341.1
申请日：2014-12-09
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明公开了一种轮毂五轴搬运机器人，X轴驱动系统安装于桁架上，Y轴驱动系统通过XY轴联接板横跨安装在X轴驱动系统上，Z轴驱动系统通过YZ轴联接板竖直安装在Y轴驱动系统；X轴驱动系统、Y轴驱动系统与Z轴驱动系统相互正交，构成XYZ直角坐标机器人；在Z轴驱动系统的底部依次设置C轴驱动系统与A轴驱动系统，C轴驱动系统与A轴驱动系统之间通过CA轴联接法兰联接，A轴驱动系统的输出轴连接夹持机械手。本发明实现了铝合金轮毂在不同生产线之间的自动化搬运、上料、下料、翻转、交换等作业，大大降低劳动强度，保证产品质量，提高了生产效率，且可以实现轮毂生产线上不同轮毂加工设备的无人自动化生产。
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公开(公告)号：CN104647054B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201510078652.1
申请日：2015-02-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多轴数控机床的无背隙双伺服交叉轴回转台，包括B轴固定支撑座、B轴回转系统和C轴回转系统，B轴回转系统包括旋转轴B、B轴旋转基座和B轴减速电机，B轴减速电机固定安装在B轴旋转基座上且其通过B轴滚轮圆弧齿条机构驱动B轴旋转基座绕旋转轴B的轴线旋转；C轴回转系统包括旋转轴C、C轴旋转基座和C轴减速电机，C轴减速电机固定安装在B轴旋转基座上且其通过C轴滚轮圆弧齿条机构驱动C轴旋转基座绕旋转轴C的轴线旋转。本发明可以很好地应用于多轴数控机床上，提高数控机床的可靠性，增加数控机床的灵活自由度，提高了加工大型复杂构件的产品质量。
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公开(公告)号：CN114488182A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111651056.X
申请日：2021-12-30
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于航空、航天智能制造技术领域，具体涉及一种全向移动机器人自动化测量系统及测量方法。包括六轴工业机器人、电控柜、激光雷达测量系统、全向重载移动机器人、电源系统、立体安全防护系统以及用于全向重载移动机器人自动充电的分体式充电站；六轴工业机器人固定安装在全向重载移动机器人的前部上端面；电控柜固定安装在全向重载移动机器人的后部上端面；电源系统和立体安全防护系统设置在全向重载移动机器人上，激光雷达测量系统包含激光测量雷达、激光测量雷达控制器以及数据处理计算机；激光测量雷达安装在六轴工业机器人末端。解决了全向重载移动机器人运行到站点后的精确定位的问题，提高了全向重载移动机器人到达各站位时的位姿精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104807832A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510207553.9
申请日：2015-04-28
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: G01N21/89
Abstract: 本发明公开了一种硅锭自动精检生产线，依次包括上料区、杂质检测工作区、外观检测工作区和下料区，上料区设置有用于取放硅锭的上料机器人，杂质检测工作区设置有传输带、直角坐标机器人和红外检测装置，外观检测工作区设置有外观检测装置，下料区设置有下料机器人，直角坐标机器人抓取传输带上的硅锭送至红外检测装置处，红外检测装置用于检测硅锭的内部杂质，外观检测装置用于检测硅锭的外观缺陷。本发明能够在硅锭的检测过程中实现硅锭的上下料、搬运传送全自动处理，解放了劳动力，提高了生产效率。同时还减少了人工搬运过程中对硅锭的磕碰、划伤等二次伤害，降低了后续的检测和加工的工作量，减少了硅锭原料加工的浪费。
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公开(公告)号：CN104444360A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410745341.1
申请日：2014-12-09
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明公开了一种轮毂五轴搬运机器人，X轴驱动系统安装于桁架上，Y轴驱动系统通过XY轴联接板横跨安装在X轴驱动系统上，Z轴驱动系统通过YZ轴联接板竖直安装在Y轴驱动系统；X轴驱动系统、Y轴驱动系统与Z轴驱动系统相互正交，构成XYZ直角坐标机器人；在Z轴驱动系统的底部依次设置C轴驱动系统与A轴驱动系统，C轴驱动系统与A轴驱动系统之间通过CA轴联接法兰联接，A轴驱动系统的输出轴连接夹持机械手。本发明实现了铝合金轮毂在不同生产线之间的自动化搬运、上料、下料、翻转、交换等作业，大大降低劳动强度，保证产品质量，提高了生产效率，且可以实现轮毂生产线上不同轮毂加工设备的无人自动化生产。
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公开(公告)号：CN118404589A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410873945.8
申请日：2024-07-02
Applicant: 华中科技大学无锡研究院 , 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种求解全局最优的组合式机器人接触式标定方法及系统。本发明包括获取在机器人的红宝石测头与标准球接触时，机器人手腕末端的坐标系到机器人基坐标系的齐次变换矩阵；基于所述红宝石测头的坐标系原点和所述标准球的球心分别在机器人基坐标系下的位置，建立标定模型；基于所述标定模型，根据非线性最小二乘优化方法，建立目标函数；基于所述目标函数，利用L‑M方法与DIRECT方法进行循环迭代计算，得到所述目标函数的全局最优解；基于所述全局最优解，得到红宝石测头的坐标系原点位置参数，从而完成测量坐标系TCP的标定。本发明通过相互迭代的过程获得全局最优解，保证算法的效率，提高机器人加工系统测量坐标系标定精度。
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公开(公告)号：CN108940183A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810893359.4
申请日：2018-08-07
IPC: B01J20/06 , B01J20/28 , B01J20/30 , C02F1/28 , C02F1/70 , C02F1/72 , C02F101/16 , C02F101/20 , C02F101/30
CPC classification number: B01J20/06 , B01J20/0222 , B01J20/0229 , B01J20/0277 , B01J20/28009 , B01J2220/4887 , C02F1/288 , C02F1/70 , C02F1/72 , C02F2101/166 , C02F2101/20 , C02F2101/30
Abstract: 本发明公开了一种以水厂铁锰污泥为原料制备磁性吸附剂的方法，属于环境工程技术领域，铁锰污泥在使用前不需要进行去杂质、脱水和干燥处理。铁泥经调节碱度和加入抗坏血酸钠后，进行水热反应。通过检测水热反应中碳酸根离子浓度，获得碳酸根离子生成势的拐点和特征峰。过程控制器识别拐点和特征峰后，发出指令关闭电源控制系统使水热反应停止。本发明的以水厂铁锰污泥为原料制备磁性吸附剂的方法可以适应铁泥中铁锰含量的变化，通过实时调节水热反应时间和试剂添加量，在不检测铁泥中元素组成和不进行批次水热实验的条件下，就可以直接获得具有良好磁响应和高吸附性能的磁性材料，方法简单，价格便宜。
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公开(公告)号：CN104785451A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510207503.0
申请日：2015-04-28
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开了一种硅锭自动粗检生产线，包括用于传输硅锭进行流水线作业的传输带，传输带的输入端设置有上料机器人，上料机器人的四周依次分布有上料工位、贴标工位和少子寿命检测工位，传输带的侧部设置有检测与标定工位，检测与标定工位设置有电阻率与PN型记录设备以及与电阻率与PN型记录设备电连接的检测机器人，传输带中部设置有用于停放待检测硅锭的堆栈装置，传输带的输出端设置有下料机器人与下料工位。本发明能够在硅锭的检测过程中实现硅锭的上下料、搬运传送全自动处理，能够代替人工在恶劣的工作环境进行繁重而重复的体力劳动，解放了劳动力，提高了生产效率。同时还减少了人工搬运过程中对硅锭的磕碰、划伤等二次伤害。
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