-
公开(公告)号：CN114900097A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210311277.0
申请日：2022-03-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P21/22 , H02P21/14 , H02P25/022 , H02P25/064
Abstract: 本发明属于伺服系统扰动观测技术领域，公开了一种PMLSM时变系统扰动观测方法、系统及应用，构建包含电机参数失配及未建模动力学的PMLSM系统动力学模型，引入测量噪声及迭代噪声两项时变扰动；相对于直线电机控制周期，参数扰动及未建模动力学引起的扰动为缓变量，测量噪声及过程噪声为时变量；将所有缓变项视为系统集总扰动，并扩张n阶导数为系统状态进行建模；在所述扩张状态模型中引入时变项，通过设计卡尔曼滤波器对系统扰动进行观测。本发明的在引入时变扰动下基于系统扩张状态的卡尔曼滤波器，实现对PMLSM系统扰动的实时观测。由实验结果可知，传统方法在整个运动范围内存在电流跟踪误差，本发明则完全消除该跟踪误差。
-
公开(公告)号：CN114665773A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210287971.3
申请日：2022-03-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明提供一种异步电机参数离线辨识方法，该方法首先在异步电机矢量控制的基础上，考虑死区区间对参数辨识的影响，实现了对死区时间的搜索优化和对死区区间的电压补偿，在此基础上，通过单相直流实验完成定子电阻的辨识，通过单相交流实验完成转子电阻、定子漏感、转子漏感的辨识，最后是通过空转实验辨识出电机互感。本发明方法针对异步电机参数离线辨识中，指令电压与实际电压不一致的情况，通过死区区间的补偿，进一步提高了参数辨识的准确性，同时本发明方法利用现有伺服器驱动器即可，不需要单独设计实验电路和实验系统，具有良好的可行性和通用性。
-
公开(公告)号：CN114614714A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210339284.1
申请日：2022-04-01
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于交流伺服系统控制技术领域，公开了一种无速度传感器感应电机高速域的稳定控制方法，包括：利用采用改进极点左移反馈矩阵的全阶磁链观测器估计电流估计反馈误差与磁链观测值；利用速度观测器估计电机转速，将估计的电机转速值反馈至速度环控制器中进行无传感器矢量控制；利用改进后的后向欧拉法进行全阶磁链观测器离散化。本发明提出了改进型的极点左移反馈矩阵，增大了观测器阻尼比并且计算量较小，提升了磁链观测与无传感矢量控制的性能；提出了一种改进型的后向欧拉法，克服了全阶磁链观测器离散化后不能同时兼顾稳定性和计算复杂度的问题。
-
公开(公告)号：CN114384916A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210037454.0
申请日：2022-01-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种越野车路径规划的自适应决策方法及系统，以解决越野车在非结构化道路场景中进行路径规划时面临的评价及决策问题。方法具体为：以越野车的多个性能指标构建用于越野车路径规划的评价函数；同时设计模糊神经网络用于自适应调整每个指标权重，确定适合当前路况的评价函数，以实现对路径规划的最佳决策。相比于现有的单目标或者多目标固定权重的决策方法，本发明能够适应于复杂时变的非结构化路况以及不确定性能偏好的多目标最优驾驶需求。
-
公开(公告)号：CN112713830B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202011519272.4
申请日：2020-12-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种永磁同步电机调速系统及多目标最优状态反馈控制方法，包括分析永磁同步电机动态特性，构建调速系统的状态空间模型并设计状态反馈控制器；为求解多目标控制问题，设计基于外部档案的多目标蝙蝠算法；采用多目标蝙蝠算法对二次型最优性能规范的权重矩阵进行优化；以二次型最优性能规范作为反馈控制增益的优化目标并求解满足最优性能的增益。相比传统的带有PI控制器的级联控制结构，本发明继承了状态反馈控制在动态响应性能和抗扰动能力方面的优势；更进一步地，基于多目标蝙蝠算法求解权重矩阵间接优化控制参数的整定策略，使得状态反馈控制能够使用多目标永磁同步电机调速系统的不同性能偏好，具有更广泛的潜在应用范围。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112486100B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN202011452824.4
申请日：2020-12-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明公开了一种交流伺服系统控制参数稳定域求解方法，包括分析交流伺服系统的可调控制参数；确定与系统稳定性相关的性能指标及稳定裕度，并将其转换为约束优化问题的目标函数和所求稳定边界；在原有深度优先遍历算法的基础上，采用变步长访问机制和适应度评判准则对其进行改进，获得改进深度优先遍历算法；编制所述优化算法的实现程序，自动求解交流伺服系统的控制参数稳定域并验证。改进的深度优先遍历算法能够自动求解交流伺服系统的稳定控制参数，从而保证了系统的安全平稳运行或者为最优控制的提供了可靠的参数集，相对于现阶段的参数稳定域求解方法，易于实现，独立于系统模型，能够适用于具有不同的控制器和动态特征的各类交流伺服系统。
-
-
公开(公告)号：CN111338216B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202010317911.2
申请日：2020-04-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于振动抑制技术领域，公开了一种基于混合脉冲激励的输入整形器及设计方法，建立二阶振动系统闭环传递函数；建立SIMULINK仿真模型；获取系统对单位阶跃信号的响应曲线；对响应曲线进行频谱分析，得到系统振动频率以及阻尼比；根据系统振动频率以及阻尼比设计基于混合脉冲激励的输入整形器；将设计得到的混合脉冲序列与期望输入进行卷积得到输入指令，完成对系统的残余振动抑制。本发明采用基于混合脉冲激励的输入整形器，对系统残余振动进行了有效抑制，并提高系统上升时间，减少时间延迟，降低输入整形器对系统参数的敏感性，增强系统鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN112947045A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110106553.5
申请日：2021-01-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于单神经元网络PID的粗、精调的多轴同步运动控制方法，设计了同步控制单元，采用粗、精调的先后两级同步误差补偿策略，其中同步控制单元中的粗调子模块对转速同步误差直接进行补偿，具有快速调整的作用；而同步控制单元中的精调子模块采用单神经元网络PID的控制器，能够自适应调整PID三个参数，能有效改善多电机的动态运行的同步精度。本发明所述的多轴同步运动控制方法具有调整速度快、同步稳态误差小、动态性能好、鲁棒性强的优点，能实现多电机系统的快速稳定同步控制。
-
公开(公告)号：CN110497411B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910785171.2
申请日：2019-08-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人协同运动控制方法，采用基于主从关系的协同插补方法进行运动控制，需要确立协同插补的输入输出，进行主从同步速度规划，以及进行协同轨迹过渡；协同插补的输入由用户协同运动指令经过译码器解析然后由组控制模块处理得到，协同插补的输出直接作用于伺服驱动器控制机器人关节电机转动。本发明针对具有时间和轨迹约束的协同运动，提出了主运动单元轨迹与协同轨迹同步插补，再利用协同变换计算出从运动单元真实目标位姿的插补方法，保证了协同轨迹的完全可控性；针对仅具有时间约束的同步运动，提出了直接同步插补两个运动单元轨迹的插补方法。本发明所提供的协同运动控制方法具备用于实际的可行性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
206
records
(took 0.032 seconds)
