一种基于不变矩的激光SLAM全局定位方法及装置

    公开(公告)号:CN118918187A

    公开(公告)日:2024-11-08

    申请号:CN202410972519.X

    申请日:2024-07-19

    Inventor: 韩斌 刘爽

    Abstract: 本申请属于机器人自主定位导航技术领域,具体公开了一种基于不变矩的激光SLAM全局定位方法及装置,该方法包括:基于实时激光雷达点云对应的二值化图像,提取二值化图像的不变矩特征,获取实时激光雷达点云对应的不变矩数值组;分析实时激光雷达点云对应的不变矩数值组与二值化地图图像中各个像素点对应的不变矩数值组之间的相似度,确定最大相似度对应的像素点;基于最大相似度对应的像素点在二值化地图图像中位置,确定激光雷达在地图中的实时位置。本申请通过利用不变矩的不变性且能高度浓缩地表示图像全局特征的特性,在定位匹配时,将激光雷达点云的不变矩特征与栅格地图节点不变矩特征进行匹配,在加快运算速度的同时提高稳定性。

    一种基于桥臂复用式隔离型DC-DC变换器的功率分段调制方法

    公开(公告)号:CN113992024A

    公开(公告)日:2022-01-28

    申请号:CN202111241460.X

    申请日:2021-10-25

    Abstract: 本发明公开了一种基于桥臂复用式隔离型DC‑DC变换器的功率分段调制方法。对两端口隔离型DC‑DC变换器进行桥臂复用设计是构建高功率密度多端口DC‑DC变换器的常用方法,但由于复用桥臂的占空比不恒为50%,大大增加复用桥臂开关管的软开关实现难度。本发明提出一种功率分段调制方式,通过判断移相角与复用桥臂占空比的关系来选择不同的调制方式,通过设计适用于轻载工况的脉冲注入调制方式,解决因脉冲宽度变化而导致的轻载工况不能实现开关管的软开关问题。功率分段调制方法计算量小,不涉及查表等复杂的手段,简单实用,能够实现采用桥臂复用设计的隔离型DC‑DC变换器的全功率范围所有开关管的软开关,提高了工作效率与功率密度,降低了成本。

    一种高质量卤化物钙钛矿薄膜的制备方法

    公开(公告)号:CN113788629A

    公开(公告)日:2021-12-14

    申请号:CN202110954137.0

    申请日:2021-08-19

    Abstract: 本发明公开了一种高质量卤化物钙钛矿薄膜的制备方法,属于卤化物钙钛矿半导体技术领域。本发明通过调控卤化物钙钛矿前驱体,在基底上涂敷卤化物钙钛矿前驱体湿膜,在密闭空间中调控前驱体湿膜中溶剂的挥发过程,从而控制前驱体湿膜的饱和度,抑制均匀成核,促进钙钛矿晶粒的充分生长,实现高质量钙钛矿薄膜的制备。通过本方法,实现了形核少、生长充分、晶界少的高质量卤化物钙钛矿薄膜的可控制备,为高性能卤化物钙钛矿光电子器件的制备提供有力支撑。

    一种基于移动端的虚拟现实图像处理系统

    公开(公告)号:CN108921050B

    公开(公告)日:2021-10-15

    申请号:CN201810615507.6

    申请日:2018-06-14

    Abstract: 本发明公开一种基于移动端的虚拟现实图像处理系统,包括:视线计算模块、多层次渲染模块以及显示模块;视线计算模块用于控制移动端的摄像头实时获取用户脸部图像,通过用户脸部图像实时确定用户瞳孔位置,并根据用户瞳孔位置确定用户视线区域,视线区域不占满移动端的整个显示屏;多层次渲染模块对视线区域内待播放图像的底层数据进行点分裂得到高层网格数据,处理视线区域以外待播放图像的底层数据的得到底层网格数据;显示模块将多层次渲染模块处理后的待播放图像数据分屏变换后显示给用户,使用户看到虚拟现实的图像。本发明克服现有移动端虚拟现实设备刷新频率不足画面丢失、重影以及移动端虚拟设备内存不够等技术问题。

    一种铁电增强型的太阳能电池及其制备方法

    公开(公告)号:CN109698251A

    公开(公告)日:2019-04-30

    申请号:CN201710997549.6

    申请日:2017-10-24

    Abstract: 本发明公开了一种铁电增强型的太阳能电池及其制备方法,其中该铁电增强型的太阳能电池包括导电基底(1)和依次沉积于该导电基底(1)上的空穴阻挡层(2)、介孔纳米晶层(3)、介孔间隔层(4)及介孔背电极层(5),其中介孔纳米晶层(3)、介孔间隔层(4)和介孔背电极层(5)中的至少一层其介孔中还填充有光活性材料;并且,空穴阻挡层(2)、介孔纳米晶层(3)和介孔间隔层(4)中的至少一层包括铁电材料或铁电纳米复合材料。本发明利用结晶性良好的铁电纳米材料例如纳米颗粒代替普通薄膜,既具有较高的剩余极化强度,又不会对载流子的传输造成影响,经特定人工极化工艺处理后的无机铁电材料还能有效促进载流子的分离和传输。

    一种MARX发生器
    20.
    发明公开

    公开(公告)号:CN109347322A

    公开(公告)日:2019-02-15

    申请号:CN201811243965.8

    申请日:2018-10-24

    Abstract: 本发明公开了一种MARX发生器,包括直流电源、电感、n个二极管D1a~Dna和多级充放电路(1~n)。其中,第一级充放电路一端经电感与直流电源相连,每级电路之间经二极管D1a~Dna并联,第n级充放电路一端接地,多级充放电路(1~n)的两端用于连接负载。多级充放电路(1~n)中每一级的电路结构相同,第一级电路包括第一储能电容C1、第一开关管S1、第一二极管D1和第一电阻R1。本发明的电路结构简单、成本低,解决短路等故障状态或接入容性负载等情况导致的瞬态电流过大的问题,可靠性高、简单易行,具有重要的工程应用价值。

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