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公开(公告)号：CN114549586A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210162016.7
申请日：2022-02-22
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉感知机械臂的目标定位方法，在视觉感知机械臂上搭载Realsense 3D深度摄像头，通过所述深度摄像头获取待测目标周围环境的图像信息；利用事先训练好的检测模型和跟踪算法，在所获取的图像信息中识别出待测目标，并对待测目标进行跟踪测距；当待测目标移动时，根据目标点位置进行跟踪判断；当待测目标停稳时中断跟踪，并控制所述视觉感知机械臂定位所述待测目标。上述方法解决了机械臂对目标精准定位的问题，而且稳定可靠、可扩展性好，具有极大的推广价值。
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公开(公告)号：CN113962270A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111275409.0
申请日：2021-10-29
Applicant: 北方工业大学
IPC: G06K9/00 , A61B5/00 , A61B5/0205
Abstract: 本发明公开了一种针对单通道睡眠期人体生理信号的处理方法，首先使用高精度传感器采集单通道复杂信号；使用构建矩阵空间的方法，对单通道复杂信号的特征进行提取，经过对不同特征的映射得到高维矩阵空间，该高维矩阵空间包含至少两路以上信号的特征；然后使用特定的特征基对所述高维矩阵空间进行空间变换，将与测试对象睡眠质量有关的特征从所述高维矩阵空间中分离出来；再使用选通决策滤波的方法利用多参数指标对分离出来的单路特征信号群进行复杂建模，并通过模式识别实现对所述单通道复杂信号的选通滤波分离。该方法针对睡眠期生理信号等复杂信号，能够以更高的精度实现对信号进行滤波分离，扩大了睡眠监测设备的灵活度和使用范围。
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公开(公告)号：CN108375381B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN201810129372.2
申请日：2018-02-08
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于扩展卡尔曼滤波的仿生偏振传感器多源误差标定方法，该方法包含以下步骤：(1)仿生偏振光传感器多源误差分析；(2)以安装误差、比例因子等多源误差和偏振方位角为系统状态量建立系统状态模型；(3)以含有多源误差的光强测量值为输出建立系统量测模型；(4)搭建实验环境，采集传感器数据；(5)设计扩展卡尔曼滤波器，估计安装误差、尺度因子和偏振方位角；(6)根据安装误差和尺度因子估计值补偿含有多源误差的偏振传感器测量值。本发明不依赖于高精密测量仪器，成本低，可操作性强，易实现，精度高，适用于仿生偏振导航系统多源误差的同时标定与补偿。
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公开(公告)号：CN109556633B
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN201811421555.8
申请日：2018-11-26
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于自适应EKF的仿生偏振传感器多源误差标定方法，该方法包含以下步骤：(1)基于安装误差、比例因子、偏振度系数、偏振方位角和偏振度为偏振导航系统状态量建立系统状态模型；(2)以含有多源误差的光强测量值为输出建立系统量测模型；(3)设计自适应扩展卡尔曼滤波器，估计安装误差、尺度因子和偏振方位角；(4)根据安装误差和尺度因子估计值补偿含有多源误差的偏振传感器测量值。本发明方法具有鲁棒性强，抗干扰能力强、工程易于实现等优点。
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公开(公告)号：CN110046368A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201811414147.X
申请日：2018-11-26
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于自适应UFK的仿生偏振传感器多源误差标定方法，该方法包含以下步骤：(1)基于安装误差、比例因子、偏振度系数、偏振方位角和偏振度为偏振导航系统状态量建立系统状态模型；(2)以含有多源误差的光强测量值为输出建立系统量测模型；(3)设计自适应扩展卡尔曼滤波器，估计安装误差、尺度因子和偏振方位角；(4)根据安装误差和尺度因子估计值补偿含有多源误差的偏振传感器测量值。本发明方法具有鲁棒性强，抗干扰能力强、标定成本低等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108388720A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810129371.8
申请日：2018-02-08
Abstract: 本发明公开了一种基于无迹卡尔曼滤波的仿生偏振传感器多源误差标定方法，该方法不依赖于高精密仪器设备，通过建立仿生偏振系统模型，借助无迹卡尔曼滤波方法，实现对多源误差标定与补偿。包含以下步骤：(1)偏振光传感器多源误差分析，多源误差主要包括传感器安装误差、测量噪声和比例因子；(2)选择多源误差和偏振方位角为系统状态建立系统状态模型；(3)选择含有多源误差的光强测量值为系统输出建立系统量测模型；(4)搭建实验环境，采集实验数据；(5)设计无迹卡尔曼滤波器，估计安装误差、尺度因子和偏振方位角；(6)根据估计值补偿偏振传感器实际测量值；本发明具有标定成本低，效率高等特点，适用于用于仿生偏振传感器的快速标定与补偿。
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公开(公告)号：CN114022414B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202111202495.2
申请日：2021-10-15
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目感知学习的加油加电智能动作的执行方法，首先利用标定后的双目相机获取目标场景的多视角图像；分别输入到车型高效感知模块、区域决策模块和激光视觉感知再决策模块，得到油箱类目标或电源接入口在目标场景图像中准确的区域位置；计算出在基于机械手臂坐标系的世界坐标下油箱类目标或电源接入口相对于机械手臂底座的三维坐标；进一步获得可行性与安全性融合最高的机械手臂轨迹；依据机械手臂轨迹和各个舵机的角度操作机械手臂进行开启与关闭油箱类目标或电源接入口的操作。上述方法能克服现有技术存在的作业准确性不高、缺乏视觉、适用场景技术单一而导致的可靠性难以兼顾的问题。
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公开(公告)号：CN108388720B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN201810129371.8
申请日：2018-02-08
Abstract: 本发明公开了一种基于无迹卡尔曼滤波的仿生偏振传感器多源误差标定方法，该方法不依赖于高精密仪器设备，通过建立仿生偏振系统模型，借助无迹卡尔曼滤波方法，实现对多源误差标定与补偿。包含以下步骤：(1)偏振光传感器多源误差分析，多源误差主要包括传感器安装误差、测量噪声和比例因子；(2)选择多源误差和偏振方位角为系统状态建立系统状态模型；(3)选择含有多源误差的光强测量值为系统输出建立系统量测模型；(4)搭建实验环境，采集实验数据；(5)设计无迹卡尔曼滤波器，估计安装误差、尺度因子和偏振方位角；(6)根据估计值补偿偏振传感器实际测量值；本发明具有标定成本低，效率高等特点，适用于用于仿生偏振传感器的快速标定与补偿。
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公开(公告)号：CN108387236B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201810128657.4
申请日：2018-02-08
Abstract: 本发明公开了一种基于扩展卡尔曼滤波的偏振光SLAM方法，属于无人机自主导航的范畴。该方法通过建立无人机的状态模型和基于激光雷达传感器、偏振光传感器的量测模型，借助于分布式扩展卡尔滤波，即EKF算法实现无人机位置的确定和周围环境地图的构建，利用偏振光信息和激光雷达信息匹配互补、不受其他外界干扰的特性，提高了无人机同时定位与构图的精确度。
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公开(公告)号：CN109556633A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811421555.8
申请日：2018-11-26
Applicant: 北方工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于自适应EKF的仿生偏振传感器多源误差标定方法，该方法包含以下步骤：(1)基于安装误差、比例因子、偏振度系数、偏振方位角和偏振度为偏振导航系统状态量建立系统状态模型；(2)以含有多源误差的光强测量值为输出建立系统量测模型；(3)设计自适应扩展卡尔曼滤波器，估计安装误差、尺度因子和偏振方位角；(4)根据安装误差和尺度因子估计值补偿含有多源误差的偏振传感器测量值。本发明方法具有鲁棒性强，抗干扰能力强、工程易于实现等优点。
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